Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es igual a dos veces el número de grados de libertad GL, d = 2·GL.
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:
m= 3(n-1)-2(j1)-(j2)
Dónde:
m, Movilidad.
n, Número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
j1, Número de uniones de 1 grado de libertad.
j2, Número de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fácil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.
Criterio de kutzbach:
Formula m= 3(n-1)-2(j1)-(j2)
Criterio de Glübler:
Formula 3n-3(j1)-4=0
El criterio Grübler-Kutzbach determina el grado de libertad de una cadena cinemática, es decir, un acoplamiento de los cuerpos rígidos por medio de restricciones mecánicas. La fórmula de movilidad cuenta el número de parámetros que definen la posición de un conjunto de cuerpos rígidos y luego reduce este número por las restricciones impuestas por las articulaciones que conectan estos cuerpos.