ในรัชสมัยของจักรพรรดิหย่งเล่อแห่งราชวงศ์หมิง มีการย้ายเมืองหลวงจากเมืองหนานจิงมายังเมืองปักกิ่ง ซึ่งพระราชวังต้องห้ามได้ถูกสร้างขึ้นในช่วงเวลานี้เอง โดยใช้เวลาในการก่อสร้างตั้งแต่ปี 1406 ไปจนถึงปี 1420 รวมเป็นระยะเวลาเกือบ 14 ปี และหลังจากนั้นพระราชวังต้องห้าม ก็ได้กลายเป็นพระราชวังอันเป็นที่ประทับหลักของจักรพรรดิองค์ถัดมาอีกหลายพระองค์ ยาวนานไปจนถึงสมัยราชวงศ์ชิง
จนกระทั่งเกิดการปฎิวัติครั้งสำคัญในปี 1911 หลังการเปลี่ยนแปลงการปกครอง พระราชวังต้องห้ามได้เปลี่ยนแปลงบทบาทจากที่ประทับของจักรพรรดิไปเป็นพิพิธภัณฑ์จัดแสดงของล้ำค่าของประเทศ แต่หลังจากนั้น เนื่องจากปัญหาด้านการปกครองประเทศในเวลาดังกล่าว พระราชวังต้องห้ามจึงพบกับความเปลี่ยนแปลงหลายครั้ง ทั้งได้รับความเสียหายจากสงคราม และการสูญเสียสมบัติภายในพระราชวัง ซึ่งเชื่อว่าเคยมีกว่าหนึ่งล้านชิ้นเหลือเพียงไม่กี่อย่างเท่านั้น จนในปี 1961 พระราชวังต้องห้าม จึงได้รับการคุ้มครองจากรัฐบาลจีนในฐานะมรดกทางวัฒนธรรมอันยิ่งใหญ่ของชาติจีน และได้รับการยกย่องจาก UNESCO ให้เป็นมรดกโลกในชื่อของ พระราชวังหลวงแห่งราชวงศ์หมิงและราชวงศ์ชิงในปักกิ่ง
อนึ่ง สำหรับคำว่าพระราชวังต้องห้ามนั้น มีที่มาจากคำว่า 紫禁城 หรือ จื่อจิ้นเฉิง ซึ่งหากแปลตรงตามตัวอักษร จะหมายถึงคำว่า เมืองต้องห้ามสีม่วง (บางตำราก็แปลว่าสีเลือดหมู) อันหมายถึงเมืองที่สามัญชนไม่สามารถเข้าไปได้นั่นเอง