Sekolah ini mula dibina pada tahun 1972, diatas tanah seluas 32 hektar di Daerah Ampangan. Memulakan pengambilan pertama pada 16 Januari 1973. Memulakan pengajian dengan murid seramai 233 orang dan 12 orang tenaga pengajar. Bermula dengan nama Sekolah Menengah Teknik Seremban ( SMTS ). Sekolah ini telah dirasmikan pada 1977 oleh DYMM Tuanku Jaafar Ibni Al Marhum Tuanku Abdul Rahman iaitu Yang DiPertuan Besar Negeri Sembilan ketika itu.
Bermula pada tahun 1973 hingga kini, SM Teknik Tuanku Ja'afar telah dipimpin oleh 10 orang Pengetua yang berkaliber. Mereka adalah 1. En. Hamzah Abdul Rashid ( 1973 - 1974 ), 2. En. Abu Samah bin Katas ( 1974 - 1975 ), 3. En P.P Nair ( 1975 - 1990 ), 4. Tn Haji Madzlan Borhan ( 1990 - 1997 ), 5. Encik Sulong Bin Yahya ( 1997 - 1999 ), 6. Encik Azizi Bin Lin ( 1999 - 2005 ),7. Tuan Haji Arshad Bin Mohd Yusoff ( 2006 - 2010 ),8. Hajah Noraziah Bt Ramli ( 2010 - 2014 ),9. Tuan Haji Zulkiflee Bin Abd Rahman ( 2014 - 2018 ) ,10. En. Rusli Bin Sharkom ( 2018 - 2021 )11. Hjh Minah Binti Ahmad (2021-2022) dan 12. TS Sudiman Bin Musa (2023 -kini )
Pada tahun 2007, SMT Tuanku Jaafar telah dianugerahkan sebagai "Sekolah Kluster Kecemerlangan ( SKK ). Susur galur Kebitaraan Sekolah Menengah Teknik Tuanku Jaafar bermula dari tahun 2007 hingga 2014 adalah dengan tiga kebitaran kokurikulum iaitu Sofbol, Bola Jaring dan Rekacipta. Pemilihan ini berdasarkan kepada pencapaian cemerlang dalam ketiga - tiga lapangan ini . Pelbagai kejayaan telah dicipta.
SM Teknik Tuanku Ja'afar telah melahirkan ramai tenaga profesional negara sejak tahun 1973 lagi. Nama - nama besar seperti Dato' Shahriman Bin Abu Mansur ( Bekas Menteri Kerjaraya ),Tan Sri Razarudin bin Husin( Mantan Ketua Polis Negara) En. Zulkiflie Bin M. Osman ( Pengarah dan Pelakon Terkenal )En.Azmi bin Zainal (Pengarah Operasi di Farm Fresh ), . Nama - nama besar ini melalui saat - saat riang gembira, meneroka segala peluang yang diberikan oleh SM Teknik Tuanku Ja'afar. Dengan falsafahnya yang tersendiri, SM Teknik Tuanku Ja'afar terus releven melahirkan tenaga profesional yang diperlukan oleh negara.