Il Judo deriva dal Ju-Jitsu un’antica arte nata in Giappone nel XVII secolo denominata “pratica della flessibilità”. Veniva praticata dai samurai e dai guerrieri che crearono scuole per perfezionarla. Ancora oggi nel Judo rimane traccia dell'antica tecnica della scuola di Ju-Jitsu Kito Ryu: è "la forma delle cose antiche", il Koshiki no kata. I maestri di Ju-Hitsu erano persone importanti nella società e tramandavano quest'arte ai loro discepoli in maniera orale nelle scuole dissminate in tutto il Giappone. L'imperatore Mutsu-Hito (1867-1912) introdusse in Giappone la civiltà occidentale e questo determinò, nel giro di qualche anno, l'adozione del modello di vita europeo mettendo in cattiva luce tutto ciò che era tradizione giapponese. Le arti marziali cominciarono ad essere viste con disprezzo, soltanto i samurai vi rimasero fedeli: l'antica tradizione marziale rischiava di scomparire.
Le arti marziali ebbero una rinascita con Jigoro Kano, nato il 18 ottobre 1863 a Mikage. Egli giunse a Tokyo nel 1870 per continuare gli studi: era delicato di salute, piccolo di statura(era alto solo un metro e cinquanta) e pesava 48 chili. A 16 anni, stanco di essere sempre deriso e battuto nelle liti tra studenti e ferito nel suo orgoglio di samurai, si interessò alle arti marziali prendendo lezioni di Ju Jitsu. Nel 1882, ormai laureato, con la collaborazione di soli nove amici-discepoli fondò la sua scuola. il Kodokan, dove decise di insegnare una nuova disciplina: il judo.
KO-DO-KAN significa letteralmente "Scuola per lo studio della Via"; inizialmente il dojo di Jigoro Kano era di soli 9 allievi su 12 tatami e si trovava in una saletta di un tempio a Tokyo. Le tecniche che Jigoro Kano prese a base per il suo metodo “Judo Kodokan” erano delle scuole tradizionali di Kito-ryu e Tenjin Shinyo. Molte altre tecniche di Ju.Jitsu furono invece modificate da Jigoro Kano per aiutarlo nella sua idea di un judo forte e flessibile. Il Kodokan sfidò molte scuole di Ju-Jitsu e nel 1886 riportò la prima vittoria grazie ai famosi allievi Shiro Saigo e Yokoyama: sezioni del Kodokan furono aperte in tutto il Giappone.
Il Kodokan e il Judo si imposero e il dojo di Tokio si ingrandiva sempre di più: In pochi anni il metodo di Jigoro Kano catturò l'attenzione del Ministero dell'Istruzione che inserì questa arte marziale tra le materie di studio accanto all'educazione fisica. Ben presto il Judo divenne materia di studio nelle Scuole di tutto il Paese, e dovunque in Giappone si tenevano gare di Judo.
Le tecniche di Judo sono dunque molto antiche: sono state classificate nel 1895 da Jigoro Kano insieme ai suoi allievi migliori: è nato il Go-kyo (metodo di insegnamento) diviso in cinque sezioni. Nel 1920 Jigoro Kano decise di rivedere il vecchio Go-kyo apportando alcune modifiche: ancora oggi tutti i maestri di Judo del mondo insegnano questo metodo!