麥克納姆輪小車

<教學資料連結>

麥克納姆輪的套件越來越多，成本也越來越便宜，

討論度逐漸升高，常用到的原理說明部分，獨立成一篇...

1. 麥克納姆輪運作原理，請參考： 

1.麥克納姆輪有兩種，在向前轉動時會有左偏或右偏的傾向

   根據此特性互相搭配使用，可以做到全向的移動方式。

2. 若只有藍色這組輪胎轉動

    往前轉可以做到向左前方移動，倒轉則可以向右後方移動   

3. 若只有綠色這組輪胎轉動

    往前轉可以做到往右前方移動，倒轉則可以向左後方移動   

4.若要做到橫移，則需要藉由合力的方式來達成。

(1)要向左橫移，則藍色這組要向前轉(左前)，綠色這組要往後轉(左後)。

(2)若要向右橫移，則改成綠色這組要向前轉(右前)，藍色這組要往後轉(右後)。

5. 常用的幾種情形，請參考下圖(連結)

2. L293D 驅動板+ HC06藍牙 +手機遙控

1.材料清單

2.操作步驟

0.組裝麥克輪小車底盤、Arduino、L293D、  手臂(選配)

1.連接HC06晶片

2.手機下載安裝藍牙遙控程式.apk

3.上傳Ardublockly程式.xml至Arduino

4.藍牙配對及連線

5.測試麥克輪小車及調整馬達方向

說明如何編排Appinventor 的UI介面跟程式

請先至素材資料夾下載圖示<連結>

再參考教學影片清單<連結>，學習如何用appinventor撰寫程式。

1.藍牙列表及藍牙中斷

2.使用 PS2電機擴展板 

從滔寶找了一片「Arduino Motor Shield智能小车电机驱动板」

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.255.638f5886rRTUb3&id=582608469690

支援PS2遙控、四個通道的直流馬達、還可以直插四組伺服馬達，

也有圖形化的程式開發環境，實在太方便了。

剛好符合高中生活科技競賽需求 ( 著重機構設計，對於程式能力要求較輕 )。

而且電機驅動用的TB6612晶片不同於L298，屬於MOS電晶體(轉換效率高、發熱低)減少燒毀可能，

經過競賽實測，竟然可以撐起四顆550馬達的摧殘，省去不少煩心事，推薦給大家使用。

1.使用Ardublockly撰寫程式

2.使用Mixly撰寫程式

<Mixly圖形化程式開發+PS2電機驅動板>

3.使用套裝功能控制板

已經打包好橫行套裝功能的控制板

最高僅支援4顆AA電池

但也算堪用<賣場連結>