Funcionament

L’objectiu del circuit és fer funcionar els dos motors de tal manera que el robot ens sigui capaç de seguir la línia predeterminada.

Per aconseguir això tenim dos motors que giraran en el mateix sentit. En un motor hi hem col·locat una resistència en sèrie per tal de limitar la intensitat que hi circuli, ja que com més gran sigui aquesta resistència més petita serà la intensitat que circularà pel motor i més a poc a poc girarà. Aquest motor funcionarà sempre.

A l’altre motor no hi hem col·locat cap resistència en sèrie, per tant quan funcioni girarà més ràpid que l’altre motor. Aquest motor girarà quan el transistor entri en conducció, és a dir quan el transistor tingui corrent a la seva base.

Que el transistor funcioni o no depèn de d’operacional, ja que perquè pugui funcionar la tensió de sortida ha de ser +Ecc; 5 volts.

A l’entrada de d’operacional hi trobem dos divisors de tensió, el primer que alimenta l’entrada negativa format per un potenciòmetre, aquest ens permet ajustar quan volem que guanyi l’entrada positiva o negativa de l’operacional.

A l’altre entrada hi tenim un altre divisor de tensió, en aquest cas format per una resistència de 5.000 ohms (el mateix valor del potenciòmetre de l’altre entrada del’operacional) i el sensor.

Si el sensor detecta la línia, tindrà una resistència molt petita, donant a l’entrada de l’operacional un valor proper a zero, per tant en aquest cas guanya l’entrada negativa de l’operacional, i a la seva sortida tenim una tensió de zero volts, el transistor no condueix i el motor no gira.

Si el sensor no detecta la línia blanca la seva resistència s’incrementa notablement, i ja col·loca un valor de voltatge considerable a l’entrada positiva de l’operacional que guanya a la negativa i per tant a la sortida de l’operacional hi tenim els nou volts de l’alimentació +Ecc, si tenim corrent a l’entrada del transistor vol dir que entra en conducció, i per tant el motor comença a girar, i ho farà mentre el sensor no torni a detectar la línia blanca, perquè un cop ho faci tornarà a guanyar l’entrada negativa del’operacional, traient la corrent de la base del transistor i tallant-ne la conducció.