Publications

---2026年度---

• Kaspul Anuar, Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Bagus Yunanto, Hiromi Mochiyama, Kazuyoshi Wada, Ayumu Inasawa, Naoyuki Takesue: Separate camber wing (SCW) device to enhance lift and payload on servo-driven flapping robot, Advanced Robotics, Vol. 40, Iss. 14, pp. 912–924, July 2026. DOI: 10.1080/01691864.2026.2700317, ResearchGate (Open Access)

---2025年度---

• Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: A Method for Identifying Easy-to-Pinch Axillary Buds, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 38, No. 1, pp. 318-328, February 2026. DOI: 10.20965/jrm.2026.p0318, ResearchGate (Open Access)

• Kaspul Anuar, Asami Amemiya, Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Bagus Yunanto, Hiromi Mochiyama, Kazuyoshi Wada, Ayumu Inasawa, Naoyuki Takesue: Agile Maneuvering of Servo-Driven Flapping Robot: Novel Approach Using Center Flapping Angle and Offset Angle Variables, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.31, No.3, pp. 3407-3418, June 2026 (Publication in January 2026). DOI: 10.1109/TMECH.2025.3648513, ResearchGate

• Rahmah, Syadza Atika, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, Takenori Obo, Naoyuki Takesue, and Naoyuki Kubota: Modeling Human–Robot Proxemics Based on Human Communication Theory: A Behavior–Interaction–Object-Dependent Approach, Applied Sciences, Vol. 15, No. 23, 12516, November 2025. DOI: 10.3390/app152312516, ResearchGate (Open Access)

• Kosei Takanezawa, Rintaro Ozaki, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, and Joshua Mikado: Four-Wheel Independent Steering and Four-Wheel Independent Driving Robot and its Simultaneous Path and Orientation Tracking Control, International Journal of Automation Technology, Vol.19 No.4, pp. 521-534, July 2025. DOI: 10.20965/ijat.2025.p0521, ResearchGate (Open Access)

• Kaspul Anuar, Naoyuki Takesue: Development of Fixed-Wing VTOL UAVs with The Four-Retractable Rotor Propulsion, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.37, No.2, pp. 510-522, April 2025. DOI: 10.20965/jrm.2025.p0510, ResearchGate (Open Access)

• 関口叡範, 武居直行: 対向２輪ロボットの位置に関する順運動学の導出と実験による理論値と実測値の比較検証, 日本ロボット学会誌, Vol.43, No.3, pp.305-310 , April 2025. DOI: 10.7210/jrsj.43.305 (早期公開版), ResearchGate (Open Access)

---2024年度---

• Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Development of Fins for Underwater Robots with 3D Printer and Experimental Evaluation, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.37, No.1, pp.212-221, February 2025. DOI: 10.20965/jrm.2025.p0212, ResearchGate (Open Access)

• Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Senswing: A Force Sensing Wing for Intelligent Flapping-Wing Aerial Vehicles (Wing Design and Comprehensive Evaluation of Force Sensing Capabilities), Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36, No.5, pp.1156-1166, October 2024. DOI: 10.20965/jrm.2024.p1156, ResearchGate (Open Access)

• Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato, Naoyuki Takesue: Performance Evaluation and Wing Deformation Analysis of Flapping-Wing Aerial Vehicles with Varying Flapping Parameters and Patterns, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36, No.5, pp.1143-1155, October 2024. DOI: 10.20965/jrm.2024.p1143, ResearchGate (Open Access)

• Aulia Khilmi Rizgi, Ryohei Kurata, Naoyuki Takesue, Yoshiyuki Toso, Shinichi Kawabata, Akira Tsunoda, Daichi Suzuki: Development of Two-finger Robot that Performs In-hand Rotation using Center of Pressure Information, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 36, No. 2, pp.396-405, April 2024. DOI: 10.20965/jrm.2024.p0396, ResearchGate (Open Access)

---2023年度---

• Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: A Method of Detection and Identification for Axillary Buds, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 36, No. 1, pp.201-210, 2024/2. DOI: 10.20965/jrm.2024.p0201, ResearchGate (Open Access)

• 坂元尚哉, 上野竜汰, 大八木貴史, 武居直行: 接着基質伸展に伴う細胞核動的変形挙動解析に向けたその場観察装置の開発, 日本機械学会論文集, 論文ID 23-00299, 2024/02. DOI: 10.1299/transjsme.23-00299, ResearchGate (Open Access)

• Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Experimental Development of Fins for Underwater Robots, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.35, No.6, pp.1638-1644, 2023/12. DOI: 10.20965/jrm.2023.p1638, ResearchGate (Open Access)

• Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato and Naoyuki Takesue: Study Towards a Flapping Robot Maintaining Attitude During Gliding, International Journal on Advanced Science, Engineering and Information Technology, Vol.13, No.2, pp.681-687, 2023/4. DOI: 10.18517/ijaseit.13.2.18289, ResearchGate (Open Access)

---2022年度---

• 関口叡範, 武居直行: 汎用性と各関節の可動性を考慮したロボット運動学の定式化手法, 日本ロボット学会誌, Vol.41, No.2, pp.175-186, 2023/3. (J-Stage) DOI: 10.7210/jrsj.41.175, ResearchGate (Open Access)

---2021年度---

• 関口叡範, 武居直行: 始点と終点におけるロボット全体の幾何学的性質に基づいた冗長多関節ロボットの動作計画, 日本ロボット学会誌, Vol.40, No.2, pp.154-161, 2022/3. (J-Stage) DOI: 10.7210/jrsj.40.154, ResearchGate (Open Access)

• Shingo Tsukamoto, Keng-Hwee Chiam, Takumi Asakawa, Kaoru Sawasaki, Naoyuki Takesue, Naoya Sakamoto: Compressive forces driven by lateral actin fibers are a key to the nuclear deformation under uniaxial cell-substrate stretching, Biochemical and Biophysical Research Communications, Vol.597, pp.37-43, 2022/3. DOI: 10.1016/j.bbrc.2022.01.107

• 花房 健多, 武居 直行, 児島 晃: 多自由度機械系に対するDescriptor Terminalスライディングモード制御, 計測自動制御学会論文集, Vol.57, No.10, pp.445-455, 2021/10. DOI: 10.9746/sicetr.57.445, ResearchGate (Open Access) 【2022年度計測自動制御学会論文賞】

• 武居 直行, 田中 廣邦, 栄 謙仁, 吉田 将崇, 藤本 英雄: ロボットによるゴムホース成形における挿入作業, 日本機械学会論文集, Vol.87, No.901, p.21-00164 (16 pages), 2021/9. DOI: 10.1299/transjsme.21-00164, ResearchGate (Open Access)【2023年 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門・部門優秀論文表彰】

• Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Numerical method for inverse kinematics using an extended angle-axis vector to avoid deadlock caused by joint limits, Advanced Robotics, Vol.35, Iss.15, pp.919-926, 2021/5. DOI: 10.1080/01691864.2021.1928545, ResearchGate (Open Access)

• Azhar Aulia Saputra, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada, Auke Jan Ijspeert, Naoyuki Kubota: AQuRo: A Cat-like Adaptive Quadruped Robot With Novel Bio-Inspired Capabilities, Frontiers in Robotics and AI, 8:562524, 2021/4. DOI: 10.3389/frobt.2021.562524, ResearchGate (Open Access)

• Shingo Tsukamoto, Takumi Asakawa, Shun Kimura, Naoyuki Takesue, Mohammad R.K. Mofrad, Naoya Sakamoto: Intranuclear strain in living cells subjected to substrate stretching: A combined experimental and computational study, Journal of Biomechanics, Vol.119, 110292, 2021/4. DOI: 10.1016/j.jbiomech.2021.110292

---2020年度---

• Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Fast and robust numerical method for inverse kinematics with prioritized multiple targets for redundant robots, Advanced Robotics, Vol.34, Iss.16, pp.1068-1078, 2020/6. DOI: 10.1080/01691864.2020.1780151, ResearchGate (Open Access)

---2019年度---

• Terukazu Sato, Akihiro Fujimura, and Naoyuki Takesue: Three-DoF Flapping-Wing Robot with Variable-Amplitude Link Mechanism, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.31, No.6, pp. 894-904, 2019/12. (JRM, Vol.31, No.6, pp.894-904) DOI: 10.20965/jrm.2019.p0894, ResearchGate (Open Access)

• 関口叡範, 武居直行: 特異点における角軸ベクトルの計算法と拡張角軸ベクトルの提案, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.8, pp.726-734, 2019/10. (J-Stage) DOI: 10.7210/jrsj.37.726, ResearchGate (Open Access)【第35回日本ロボット学会誌論文賞】

• 関口叡範, 武居直行: 切断法による優先度付き逆運動学の数値解法, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.8, pp.711-717, 2019/10. (J-Stage) DOI: 10.7210/jrsj.37.711, ResearchGate (Open Access)

---2018年度---

• Junji Furusho, Naoyuki Takesue: (Review) Research and Development of Rehabilitation Systems for the Upper Limbs "PLEMO" Series, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.31, No.1, pp.35-44, 2019/2. (JRM, Vol.31, No.1, pp.35-44) DOI: 10.20965/jrm.2019.p0035, ResearchGate (Open Access)

• Naoyuki Takesue, Junji Furusho, Shota Mochizuki, and Takeaki Watanabe: Analysis of Displayable Force Region at Passive-Type Force Display with Redundant Brakes - Development of Rehabilitation System for Upper Limbs PLEMO-Y (Redundant) -, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.30, No.6, pp.880-891, 2018/12. (JRM, Vol.30, No.6, pp.880-891) DOI: 10.20965/jrm.2018.p0880, ResearchGate (Open Access)

• 関口叡範, 武居直行: 仮想バネの弾性エネルギー最小化に基づいた特異姿勢・非可解な問題に対して安定な逆運動学の数値解法, 日本ロボット学会誌, Vol.36, No.9, pp.645-653, 2018/11.  (J-Stage) DOI: 10.7210/jrsj.36.645, ResearchGate (Open Access)【2019公益財団法人マザック財団優秀論文賞受賞】

---2016年度---

• Naoyuki Takesue, Yosuke Komoda, Hideyuki Murayama, Kousyun Fujiwara, Hideo Fujimoto: Scissor lift with real-time self-adjustment ability based on variable gravity compensation mechanism, Advanced Robotics, Vol.30, Iss.15, pp.1014-1026, 2016/5. DOI: 10.1080/01691864.2016.1181008 (東京都立大学機関リポジトリ), ResearchGate【RSJ2017 Advanced Robotics Best Paper Award受賞】

---2015年度---

• Junji Furusho, Naoyuki Takesue: Research and Development of Functional Fluid Mechatronics, Rehabilitation Systems, and Mechatronics of Flexible Drive Systems, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.1, pp.5-16, 2016/2. (JRM, Vol.28, No.1, pp.5-16) DOI: 10.20965/jrm.2016.p0005, ResearchGate (Open Access)

---2013年度---

• Naoyuki Takesue, Tomoyuki Mine, Rikiya Makino, Kousyun Fujiwara, and Hideo Fujimoto: Development of Power Assist Crane Operated by Tensional Information of Dual Wire, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.25, No.6, pp.931-938, 2013/12. (JRM, Vol.25, No.6, pp.931-938) DOI: 10.20965/jrm.2013.p0931 (東京都立大学機関リポジトリ), ResearchGate (Open Access)

---2011年度---

• Naoyuki Takesue, Akira Imaeda, Hideo Fujimoto: Development of omnidirectional vehicle on water (O-VOW) using information of inclination of the vehicle, Industrial Robot: An International Journal, Vol.38 Iss.3, pp.246-251, 2011/4. (IR, Emerald) (東京都立大学機関リポジトリ) DOI: 10.1108/01439911111122734, ResearchGate

• Naoyuki Takesue, Youichi Hata, Tatsuhiko Sekiya: Development of fish-like robot with elastic fin, Industrial Robot: An International Journal, Vol.38 Iss.3, pp.252-257, 2011/4. (IR, Emerald) (東京都立大学機関リポジトリ) DOI: 10.1108/01439911111122743, ResearchGate

• Naoyuki Takesue, Takashi Ikematsu, Hideyuki Murayama, and Hideo Fujimoto: Design and Prototype of Variable Gravity Compensation Mechanism (VGCM), Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.2, pp. 249-257, 2011/4. (JRM, Vol.23, No.2, pp.249-257) (東京都立大学機関リポジトリ) (related movie) DOI: 10.20965/jrm.2011.p0249, ResearchGate (Open Access)

---2010年度---

• 村山英之, 武居直行, 松本邦保, 鴻巣仁司, 藤本英雄: 自動車組立ラインのウィンドウ搭載支援ロボット, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.5, pp.624-630, 2010/6. (東京都立大学機関リポジトリ) DOI: 10.7210/jrsj.28.624, ResearchGate (Open Access)【2011年度日本ロボット学会論文賞】, 【平成22年度ファナックFAロボット財団論文賞】

---2009年度---

• Naoyuki Takesue, Hideyuki Murayama, Kousyun Fujiwara, Kuniyasu Matsumoto, Hitoshi Konosu, and Hideo Fujimoto: Kinesthetic Assistance for Improving Task Performance -The Case of Window Installation Assist-, International Journal of Automation Technology, Vol.3, No.6, pp.663-670, 2009/11. (IJAT, Vol.3, No.6, pp.663-670) (東京都立大学機関リポジトリ) DOI: 10.20965/ijat.2009.p0663, ResearchGate (Open Access)

• Jumpei Arata, Hiroaki Kozuka, Hyug Wook Kim, Naoyuki Takesue, Blagovest Vladimirov, Masamichi Sakaguchi, Junichi Tokuda, Nobuhiko Hata, Kiyoyuki Chinzei and Hideo Fujimoto: Open core control software for surgical robots, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Vol.5, No.3, pp.211-220, 2009/7. (IJCARS, Springer) DOI: 10.1007/s11548-009-0388-9, ResearchGate

---2008年度---

• 武居直行, 野畑茂広, 藤本英雄, 安定した接触を実現するアドミッタンス制御手法, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.6, pp.635-642, 2008/9. (東京都立大学機関リポジトリ) DOI: 10.7210/jrsj.26.635, ResearchGate (Open Access)

---2026年度---

• Hayato Sekiguchi, Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Application of Inverse Kinematics with Prioritized Targets to Collision Avoidance in Mobile Manipulators, 2026 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO 2026), 16-20 December, 2026.

• Kaspul Anuar, Asami Amemiya, Yoshihiro Yamashita, Bianca Surya Nobelia, Brian Suryo Aldien, Algery Yopiandi, Hidaka Sato, Masanori Sekiguchi, Hiromi Mochiyama, Kazuyoshi Wada, Ayumu Inasawa, Naoyuki Takesue: Development and flight performance investigation of a highly controllable servo-driven flapping robot, The 6th International Symposium on Advances in Mechanical and Industrial Engineering (ISAIME 2026), 15 October, 2026.

• Kaspul Anuar, Asami Amemiya, Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Bagus Yunanto, Hiromi Mochiyama, Kazuyoshi Wada, Ayumu Inasawa, Naoyuki Takesue: Agile Maneuvering of Servo-Driven Flapping Robot: Novel Approach Using Center Flapping Angle and Offset Angle Variables, 2026 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2026), #190, TMECH Paper Presentation, 8 July, 2026. DOI: 10.1109/TMECH.2025.3648513, ResearchGate

• Bianca Surya Nobelia, Naoyuki Takesue, Junji Furusho: Comparative Evaluation of Single- and Dual-Brake Activation in Redundant Passive-Type Force Display System, Proc. 2026 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2026), #340, Human-Machine Interfaces, 8 July, 2026. DOI: 10.1109/AIM65483.2026.11658183, ResearchGate

• Kosei Takanezawa, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Path Design and Tracking Control Methods with Independent Position and Orientation for Omnidirectional Mobile Robot, Proc. 2026 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2026), #442, Automatic Mobile System, 9 July, 2026. DOI: 10.1109/AIM65483.2026.11658285, ResearchGate

• Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Kaspul Anuar, Algeri Yopiandi, Yoshihiro Yamashita, Naoyuki Takesue: Free-Flight Onboard Force Measurement for a Servo-Driven Ornithopter, Proc. 2026 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2026), #615, Unmanned Aerial Vehicles, 10 July, 2026. DOI: 10.1109/AIM65483.2026.11658166, ResearchGate

---2025年度---

• Hironori Satake, Naoyuki Takesue: Consideration of Materials Used in Trochoidal Gear Reducer Based on Stress Analysis of Internal Components Aimed at Weight Reduction, 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026), WeCT6.5, pp.1664-1669, 14 January, 2026. DOI: 10.1109/SII64115.2026.11404664, ResearchGate

• Kenji Sekiguchi, Norisato Kanai, Yuta Tsukamoto, Hiroyuki Nabae, Takahiro Aruga, Takeshi Takaki, Naoyuki Takesue, Yusuke Ota, Gen Endo: Quantitative Evaluation of Energy Savings in a 3-DOF Manipulator via Lightweighting with Plastic Structural Parts, 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026), WeCT6.2, pp.1645-1650, 14 January, 2026. DOI: 10.1109/SII64115.2026.11404533

• Rintaro Ozaki, Naoyuki Takesue, Fukiko Kawai: Development of Miniature Model of Container Crane for Remote Operation and Automation, 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026), MoAT3.2, pp.62-67, 12 January, 2026. DOI: 10.1109/SII64115.2026.11404681, ResearchGate

• Kaspul Anuar, Asami Amemiya, Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Bagus Yunanto, Kazuyoshi Wada, Ayumu Inasawa, Naoyuki Takesue: Self-Standing Take-Off of Servo Driven Flapping Robot Using Tail, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2025), WeDT19.5, pp.13901- 13906, 22 October, 2025. DOI: 10.1109/IROS60139.2025.11245812, ResearchGate

• Takenori Obo, Tadamitsu Matsuda, Naoyuki Takesue, Kubota Naoyuki: A Hierarchical Topological Approach for Extracting Motion Features in Patients with Unilateral Spatial Neglect, Proc. 2025 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2025), Tu-S3-T10.7, pp.4743-4748, 7 October, 2025. DOI: 10.1109/SMC58881.2025.11343155

• Syadza Atika Rahmah, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, Adnan Rachmat Anom Besari, Takenori Obo, Naoyuki Takesue, Naoyuki Kubota: Designing Human–Ceiling Robot Collaboration in a Corsi Block-Tapping Game: Enhancing Cognitive Function in the Elderly, 22nd International Conference on Machine Learning and Cybernetics (ICMLC 2025), 12-15 July, 2025.

• Aki Yokoyama, Takeo Ainoya, Keiko Kasamatsu, Naoyuki Takesue: Design and Development of New MINAMO, A Personal Vehicle on Water, 27th International Conference on Human-Computer Interaction (HCII 2025), pp.105-115, 26 June, 2025. DOI: 10.1007/978-3-031-93828-3_9, ResearchGate

• Kosei Takanezawa, Rintaro Ozaki, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Development of Four-Wheel Independent Steering and Four-Wheel Independent Driving Robot for Cavity Inspection and Path-Following Control, Proc. KSME/JSME The 10th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2025), FrB1-2, 2 pages, 25 April, 2025.

• Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Development of a Compact Load Cell System for In-Flight Thrust Measurement in Flapping Wing Aerial Vehicle, Proc. KSME/JSME The 10th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2025), FrB2-5, 2 pages, 25 April, 2025.

• Yu Mikawa, Naoyuki Takesue, Hiromi Mochiyama, Modar Hassan, Kenji Suzuki: Snap Gripper: Flexible Mechanisms for Flapping Robot Gripping, Jumping, and Landing, Proc. 2025 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2025), pp.1-6, 22-26 April, 2025. DOI: 10.1109/RoboSoft63089.2025.11020965

---2024年度---

• Hironori Satake, Naoyuki Takesue: Comparison of Characteristics of Cycloidal Gear Reducer of 20 Different Combinations of Metal and Plastic Parts, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025), WedP1T4.2, pp.309-314, 2025/1/22. DOI: 10.1109/SII59315.2025.10871074, ResearchGate

• Naoyuki Takesue, Kazuma Sugihara, Gen Endo, Yuta Tsukamoto, Takeshi Takaki: Stiffness Measurement and Modeling of Robot Arm Consisting of Single Geared Joint and Link Made of Different Materials, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025), WedP1T4.3, pp.315-319, 2025/1/22. DOI: 10.1109/SII59315.2025.10871008, ResearchGate

• Takafumi Shimizu, Takenori Obo, Naoyuki Takesue: Development of Upper-Body Humanoid Robot Using 3-US Parallel Link Mechanism, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025), ThuP2T4.3, pp.1060-1064, 2025/1/23. DOI: 10.1109/SII59315.2025.10870934, ResearchGate

• Muhammad Labiyb Afakh, Azhar Aulia Saputra, Hidaka Sato, Kazuyoshi Wada, Naoyuki Takesue: Servo-Driven Flapping-Wing Aerial Vehicle (FWAV): Payload Capacity and Navigation Performance, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025), ThuP2T4.5, pp.1071-1076, 2025/1/23. DOI: 10.1109/SII59315.2025.10870592, ResearchGate

• Sunao Nakamaru, Yuma Yabuki, Aki Yokoyama, Naoyuki Takesue, Kenichi Mizuno, Takahiro Sakai, Osamu Taniguchi: Development of Unmanned Surface Vehicle "i-Boat2" for Inspection of Underside of Pier and Its Autonomous Navigation Experiments, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2025), FriP2T2.8, pp.1516-1521, 2025/1/24. DOI: 10.1109/SII59315.2025.10870992, ResearchGate

• Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Development of Fins for Underwater Robots with 3D Printer and Experimental Evaluation, The 6th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2024), JRM01, 2024/12/5. (The paper is published in JRM 2025) DOI: 10.20965/jrm.2025.p0212, ResearchGate

• Kaspul Anuar, Naoyuki Takesue:Development of Fixed-Wing VTOL UAVs with The Four-Retractable Rotor Propulsion, The 6th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2024), JRM04, 2024/12/5. (The paper is published in JRM 2025) DOI: 10.20965/jrm.2025.p0510, ResearchGate

• Yuma Yabuki, Sunao Nakamaru, Aki Yokoyama, Naoyuki Takesue, Hiroyuki Kaneko, Muhammad Fauzan Mahfuzh, Kenichi Nakamura, Kenichi Mizuno, Takahiro Sakai, Satoshi Suzuki: Path Following and Obstacle Avoidance for Omnidirectional Unmanned Surface Vehicle, Proc. JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2024), TA1-2, pp.3-4, 2024/11/7.

• Rintaro Ozaki, Kosei Takanezawa, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Detecting and Overcoming Step by Wheeled Mobile Robot with Step Overcoming Mechanism, Proc. JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2024), FB1-4, pp.170-171, 2024/11/8.

• Yu Mikawa, Naoyuki Takesue, Hiromi Mochiyama: Jumping Takeoff of a Flapping Flying Robot, Proc. 2024 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2024), pp.114-121, 2024/7. DOI: 10.1109/AIM55361.2024.10637162

• Takafumi Shimizu, Naoyuki Takesue: Motion Control of Parallel Link Robot with 3-DOF in Posture, Proc. The 7th Jc-IFToMM International Symposium, pp.124-129, 2024/6/22. DOI: 10.57272/jciftomm.7.0_124

---2023年度---

• Yuma Yabuki, Sunao Nakamaru, Yu Ueda, Naoyuki Takesue, Kenichi Mizuno, Osamu Taniguchi: Route Following and Obstacle Avoidance in Unmanned Surface Vehicle, International Symposium on Community-centric Systems and Robots 2024 (CcSR 2024), O1, 2 pages, 2024/2/19.

• Kosei Takanezawa, Hiroki Shimizu, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Coverage Path Planning of Two Orthogonal Directions, International Symposium on Community-centric Systems and Robots 2024 (CcSR 2024), O2, 2 pages, 2024/2/19.【CcSR2024 Best Presentation Award】

• Rintaro Ozaki, Kosei Takanezawa, Naoyuki Takesue: Detecting and Overcoming Step with Wheeled Mobile Robot, International Symposium on Community-centric Systems and Robots 2024 (CcSR 2024), O3, 2 pages, 2024/2/19.

• Hironori Satake, Naoyuki Takesue: Gear reducer using various materials, International Symposium on Community-centric Systems and Robots 2024 (CcSR 2024), O4, 2 pages, 2024/2/19.

• Takafumi Shimizu, Naoyuki Takesue: Parallel link robot with 3-DOF in posture, International Symposium on Community-centric Systems and Robots 2024 (CcSR 2024), O5, 2 pages, 2024/2/19.

• Hironori Satake, Naoyuki Takesue: Comparison of Characteristics of Cycloidal Gear Reducer Using Metal, Plastic and 3D Printed Parts, Proc. The 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024), ThuCT4.2, pp. 1531-1536, 2024/1/11. DOI: 10.1109/SII58957.2024.10417517, ResearchGate

• Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: A Method of Detection and Identification for Axillary Buds, The 5th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2023), B-JRM04, 2023/12/14. (The paper will be published in JRM Vol. 36, No. 1, February 2024)

• Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Experimental Development of Fins for Underwater Robots, The 5th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2023), B-JRM03, 2023/12/14. (The paper will be published in JRM Vol.35, No.6, December 2023)

• Aulia Khilmi Rizgi, Ryohei Kurata, Naoyuki Takesue, Yoshiyuki Toso, Shinichi Kawabata, Akira Tsunoda, Daichi Suzuki: Development of Two-finger Robot that Performs In-hand Rotation using Center of Pressure Information, The 5th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2023), B-JRM02, 2023/12/14. (The paper will be published in JRM Vol. 36, No. 2, April 2024)

---2022年度---

• Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Lightweight Design and Developing of Cycloidal Gear Reducer for Flapping-wing Aerial Vehicle, Proc. KSME/JSME The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023), FrPS-16, 2023/3/10.

• Mao Ichimura, Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Development of Aquatic Survey Robot with Four Fins for Underwater Environment with Floating Objects, Proc. KSME/JSME The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023), FrPS-17, 2023/3/10.

• Hiroki Shimizu, Kosei Takanezawa, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Wheeled Mobile Robot with Step-Overcoming Function Using Link Mechanism, Proc. KSME/JSME The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023), FrPS-18, 2023/3/10.

• Naoyuki Takesue, Yuri Ode: Stiffness Model of Single Geared Joint and 3D-Printing Link in Robot Arm, Proc. The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023), pp.525-530, 2023/1/19. DOI: 10.1109/SII55687.2023.10039160, ResearchGate

• Kota Iizuka, Naoyuki Takesue: Comparison of Characteristics of Internal Planetary Gear Reducer with Epitrochoid Curve using Metal and 3D Printed Parts, Proc. The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023), pp.515-520, 2023/1/19. DOI: 10.1109/SII55687.2023.10039229, ResearchGate

• Kazuyoshi Wada, Naoyuki Takesue: Design Philosophy of restroom cleaning competition, Proc. The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023), pp.343-347, 2023/1/18. DOI: 10.1109/SII55687.2023.10039225

• Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato and Naoyuki Takesue: Study Towards a Flapping Robot Maintaining Attitude During Gliding, The 4th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2022), 2022/12/14. (The paper was published in IJASEIT Vol. 13, No. 3, June 2023)

---2021年度---

• Kota Iizuka, Ryotaro Suzuki, Naoyuki Takesue, Shinya Tokunaga, Toshiki Fukasawa, Akira Yamamoto: Evaluation of Compliant Robot Arm with Quasi-DD Motor and Gravity Compensation Mechanism, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS6-5, pp.88-89, 2021/7/2. DOI: 10.1299/jsmeicam.2021.7.GS6-5【ICAM2021 Best Paper Award】

• Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Development of Flapping-wing Robot with Independently Controllable Wings, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS6-2, pp.82-83, 2021/7/2. DOI: 10.1299/jsmeicam.2021.7.GS6-2

• Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: Functional Examination of Agricultural Caring Robot in Organic Farming, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS5-3, pp.78-79, 2021/7/2. DOI: 10.1299/jsmeicam.2021.7.GS5-3

• Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Motion Planning for Redundant Robots Based on Geometrical Properties of Initial and Goal Configuration, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), OS2A-3, pp.56-57, 2021/7/2. DOI: 10.1299/jsmeicam.2021.7.OS2A-3

• Taiga Yokota, Yasunari Fujimoto, Ryota Inoue, Cheng Tang, Weihong Chin, Naoyuki Kubota, Naoyuki Takesue, Shinichi Takarabe, Koji Shin, Yoshiyuki Okiyasu: Development and Control of Unmanned Floating Observer (UFO) Inspection of Irrigation Tunnel and Canal, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS2-5, pp.30-31, 2021/7/1. DOI: 10.1299/jsmeicam.2021.7.GS2-5【ICAM2021 Award Finalist】【2022年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）】

• Mao Ichimura, Yu Ueda, Naoyuki Takesue: Development of Aquatic Robot with Four Fins for Underwater Environment with Floating Objects, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS2-3, pp.26-27, 2021/7/1. DOI: 10.1299/jsmeicam.2021.7.GS2-3

• Hiroki Shimizu, Kazuyuki Iwanaga, Naoyuki Takesue: Driving Properties of Omnidirectional Mobile Robot Using Active Dual-wheel Caster Capable of Unlimitedly Turning, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS2-2, pp.24-25, 2021/7/1. DOI: 10.1299/jsmeicam.2021.7.GS2-2【ICAM2021 Award Finalist】

• Muhammad Labiyb Afakh, Terukazu Sato, Hidaka Sato, Naoyuki Takesue: Development of Flapping Robot with Self-Takeoff from The Ground Capability, Proc. 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp.321-327, 2021/6/1. (related movie) DOI: 10.1109/ICRA48506.2021.9561656, ResearchGate

---2020年度---

• Kenta Hanafusa, Naoyuki Takesue, Akira Kojima: Fixed-time Descriptor Terminal Sliding Mode Control with Application to 3-DOF Robot Manipulator, Proc. 2020 20th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2020), FP1.6, 2020/10/16. DOI: 10.9746/sicetr.57.445

• Yusuke Sakai, Naoyuki Takesue, Hiromi Mochiyama: Compact Swimming Robot with Continuum Water Jet Nozzle for Rapid Turns, IFAC-PapersOnLine, Vol.53, Iss.2, Pages 9181-9188, 2020/7. DOI: 10.1016/j.ifacol.2020.12.2179

• Naoyuki Takesue, Ayumi Inaba, Yumi Kobayashi, Hiromi Mochiyama: Development of Streamline-shaped Miniature Underwater Robot Propelled by Resonance of Elastic Body, Preprints 21st IFAC World Congress, pp.9321-9323, 2020/7.

• Taiga Yokota, Naoyuki Takesue: Development of Multi-DoF Robot Arm with Expansion and Contraction Mechanism for Portability, Human Interface and the Management of Information. Interacting with Information (HCII 2020), LNCS 12185, pp.539-550, 2020/7. DOI: 10.1007/978-3-030-50017-7_41, ResearchGate

• Shingo Tsukamoto, Shun Kimura, Takumi Asakawa, Naoyuki Takesue, Mohammad R.K. Mofrad, Naoya Sakamoto: Intranuclear Mechanics under Cell Substrate Stretching: An Experimental and Computational Study, Summer Biomechanics, Bioengineering and Biotransport Conference (SB3C2020), 2020/6.

---2019年度---

• Takeaki Watanabe, Yuri Ode, Naoyuki Takesue and Junji Furusho: Comparative Investigation of Configuration of Brakes in Passive-type Force Display System, Proc. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020), pp.617-622, 2020/1. DOI: 10.1109/SII46433.2020.9026270, ResearchGate

• Terukazu Sato, Takahiro Nakano, and Naoyuki Takesue: Study on Self-Takeoff of a Flapping Robot without Running -Influence of the Initial Pitch Angle on the Takeoff Trajectory-, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2019), pp.64-69, 2019/12. (related movie) DOI: 10.1109/ROBIO49542.2019.8961617, ResearchGate

• Azhar Aulia Saputra, Wei Hong Chin, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kubota, Naoyuki: Dynamic Density Topological Structure Generation for Real-Time Ladder Affordance Detection, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp.3439-3444, 2019/11. DOI: 10.1109/IROS40897.2019.8968003, ResearchGate

• Azhar Aulia Saputra, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kubota, Naoyuki: A Novel Capabilities of Quadruped Robot Moving through Vertical Ladder without Handrail Support, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp.1448-1453, 2019/11. DOI: 10.1109/IROS40897.2019.8968175, ResearchGate

• S. Tukamoto, S. Kimura, N. Takesue, N. Sakamoto: Heterogeneous strain distribution within the nucleus under substrate stretching is caused by chromatin condensation, 2019 BMES Annual Meeting, 2019/10.

• Kenta Hanafusa, Naoyuki Takesue, and Akira Kojima: Sliding Mode Control for a Class of LPV Descriptor Systems with Application to a Robot Manipulator, Proc. SICE Annual Conference 2019, WeB10.2, pp.354-357, 2019/9.

• Minzhi Deng, Ruya Chen, Shun Song, Junjie He, Rintaro Onishi, Ryotaro Suzuki, Ryuta Motegi, Naoyuki Takesue, Shin Tsuchiya, Yoshiki Shimomura, Nami Shida, Osamu Nitta, Keiko Kasamatsu: Interface Design for Boccia Robot Considering Operation Characteristic, International Conference on Human-Computer Interaction (HCI International 2019) Late Breaking Papers, LNCS 11786, pp.382-394, 2019/7. DOI: 10.1007/978-3-030-30033-3_30, ResearchGate

• Ryotaro Suzuki, Rintaro Onishi, Keiko Kasamatsu, Yoshiki Shimomura, Osamu Nitta, Ryuta Motegi, Shin Tsuchiya, Nami Shida, Naoyuki Takesue: Development of Boccia Robot and Its Throwing Support Interface, International Conference on Human-Computer Interaction (HCI International 2019), LNCS 11570, pp.556-567, 2019/7. (related movie) DOI: 10.1007/978-3-030-22649-7_45, ResearchGate

---2018年度---

• S. Tsukamoto, S. Kimura, N. Takesue, N. Sakamoto: Condensation Level of Chromatin Affects Local Strain within the Nucleus under Mechanical Stimuli, 3rd International Symposium on Nanoarchitectonics for Mechanobiology, 2019/3.

• Akihiko Omura, Naoki Fukaya, Naoyuki Takesue: Development of Tripod Cane Using Link Mechanisms Capable of Adjusting and Maintaining Posture on Rough Terrain, Proc. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2019), pp.406-411, 2019/1. DOI: 10.1109/SII.2019.8700397, ResearchGate

• Shunnosuke Naruoka, Naoyuki Takesue, Daiki Kobayashi: Improvement of Straight-line Movement of Personal Vehicle on Water Using Yaw-rate Feedback, 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics, pp.405-408, 2018/9. DOI: 10.1109/MECATRONICS.2018.8495701, ResearchGate

• Sasuga Kitai, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada and Naoyuki Kubota: Intelligent Control of Variable Ranging Sensor Array Using Multi-Objective Behavior Coordination, Proc. of 2018 ICIRA, The 11th International Conference on Intelligent Robotics and Applications, LNAI 10984, pp. 393-403, 2018/8. DOI: 10.1007/978-3-319-97586-3_35

• Shunnosuke Naruoka, Naoyuki Takesue: User Interfaces for Personal Vehicle on Water: MINAMO, International Conference on Human-Computer Interaction (HCI International 2018), LNCS 10905, pp.144-155, 2018/7. DOI: 10.1007/978-3-319-92046-7_13, ResearchGate

---2017年度---

• Yuki Takei, Naoyuki Takesue, Keiko Kasamatsu, Takeo Ainoya, Toru Irie, Kenichi Kimura, Masaki Kanayama: A Design Process of Simple-Shaped Communication Robot, International Conference on Human-Computer Interaction (HCI International 2017), Vol.3, pp.280-289, 2017/7. DOI: 10.1007/978-3-319-58521-5_22, ResearchGate

• Ryo Takano, Hiromi Mochiyama, Naoyuki Takesue: Real-time Shape Estimation of Kirchhoff Elastic Rod Based on Force/Torque Sensor, Proc. 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2017), pp.2508-2515, 2017/5. DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989292, ResearchGate

• Tomoro Morita, Naoyuki Takesue: Development of Actuator-Integrated Gravity Compensation Device Using Cam and Spring Proc. The 7th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT 2017), O-TH-1-A-3, p.5, 2017/4. Tomoro Morita【日本機械学会 機素潤滑設計部門 奨励講演 受賞】

• Takahiro Takeda, Takuaya Mabuchi, Naoyuki Takesue, Naoyuki Kubota, Honghai Liu: A wave detection method for air-coupled ultrasound system on human abdominal region, Proc. 2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC) pp.4240-4244, 2016/10. DOI: 10.1109/SMC.2016.7844898

---2016年度---

• Y. Takei and N. Takesue: Design of Wireframe Expansion and Contraction Mechanism and Its Application to Robot, Proc. The 9th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2016), pp.101-110, 2016/8. DOI: 10.1007/978-3-319-43506-0_9, ResearchGate

• N. Takase, J. Botzheim, N. Kubota, N. Takesue and T. Hashimoto: Practical Robot Edutainment Activities Program for Junior High School Students, Proc. The 9th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2016), pp.111-121, 2016/8. DOI: 10.1007/978-3-319-43506-0_10

• S. Miyake, Y. Toda, N. Kubota, N. Takesue and K. Wada: Intensity Histogram Based Segmentation of 3D Point Cloud Using Growing Neural Gas, Proc. The 9th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2016), pp.335-345, 2016/8. DOI: 10.1007/978-3-319-43518-3_33

• Yuichiro Toda, Zhaojie Ju, Hui Yu, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada, Naoyuki Kubota: Real-time 3D point cloud segmentation using Growing Neural Gas with Utility, Proc. 2016 9th International Conference on Human System Interactions (HSI), pp.418-422, 2016/7. [HSI2016 Best Paper Award] DOI: 10.1109/HSI.2016.7529667

---2015年度---

• Masataka Yoshida, Naoyuki Takesue, Kenji Sakae, Hirokuni Tanaka, Hideo Fujimoto: Development of Robotic End Effectors for Insertion Task in Formation of Rubber Hoses, Proc. 2016 IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT2016), pp.1972-1977, 2016/3. DOI: 10.1109/ICIT.2016.7475069, ResearchGate

• Naoyuki Takesue, Takashi Mitsuzumi, Mikiro Nagasawa: Proposal of Miniature Aquatic Robot Utilizing Resonance of Elastic Plate, Proc. 2015 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2015), pp.1719-1724, 2015/7. DOI: 10.1109/AIM.2015.7222794, ResearchGate

---2014年度---

• Takahito Yamashita, Tomoaki Mashimo, Naoyuki Takesue, Kazuhiko Terashima: Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability, Proc. 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014), pp.28-33, 2014/12. [Best Paper Award Finalist] DOI: 10.1109/SII.2014.7028006

• Daiki Kobayashi, Naoyuki Takesue: MINAMO: Multidirectional INtuitive Aquatic MObility -Improvement of Stability and Maneuverability-, Proc. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2014), pp.741-746, 2014/12. (related movie) DOI: 10.1109/ROBIO.2014.7090420, ResearchGate

---2013年度---

• Naotaka Nishigami, Naoyuki Takesue, Rikiya Makino, Kouhei Kikuchi, Kousyun Fujiwara, Hideo Fujimoto: Compliance Contact Control of Mecanum Wheeled Mobile Robot for Improving Safety, Nature-Inspired Mobile Robotics, pp. 617-624, 2013. (Proc. 16th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2013), pp.617-624, 2013/7) DOI: 10.1142/9789814525534_0078, ResearchGate

---2012年度---

• Mikiro Nagasawa, Tatsuhiko Sekiya, Naoyuki Takesue, and Hiromi Mochiyama: Propose of V-Shaped Closed Elastica and Its Application to Fish-Like Robot, Adaptive Mobile Robotics, pp. 207-214, 2012. (Proc. 15th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2012), pp.207-214, 2012/7) DOI: 10.1142/9789814415958_0029, ResearchGate

---2010年度---

• Ryota Ishibashi, Tomohiro Ohara, Naoyuki Takesue, Jumpei Arata, Shigeki Toyama, Masahiko Hoshina, Yoshiyuki Hirai, Naoki Fukaya, and Hideo Fujimoto: Study on Spherical Ultrasonic Motor for Haptic Display System, Proc. International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2010), pp.1659-1662, 2010/10. DOI: 10.1109/ICCAS.2010.5669660, ResearchGate

• Naoyuki Takesue, Tomohiro Ohara, Ryota Ishibashi, Shigeki Toyama, Masahiko Hoshina, Yoshiyuki Hirai, Naoki Fukaya, Jumpei Arata, and Hideo Fujimoto: Position Control Methods of Spherical Ultrasonic Motor, Proc. 2010IEEE/RSJ International Conference on Inteligent Robots and Systems (IROS 2010), pp.3061-3066, 2010/10. DOI: 10.1109/IROS.2010.5650918, ResearchGate

• Naoyuki Takesue, Akira Imaeda, and Hideo Fujimoto: Development of omnidirectional vehicle on water (O-VOW) using information of inclination of the vehicle, Emerging Trends in Mobile Robotics, pp. 348-355, 2010. (Proc. 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2010), pp.348-355, 2010/8) [Innovation Award 2010 - For practical innovation in the field of robotics (Highly commended)] DOI: 10.1142/9789814329927_0044

• Yoichi Hata, Tatsuhiko Sekiya, and Naoyuki Takesue: Development of fish-like robot with elastic fin, Emerging Trends in Mobile Robotics, pp. 340-347, 2010. (Proc. 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2010), pp.340-347, 2010/8) [Innovation Award 2010 - For practical innovation in the field of robotics (Highly commended)] DOI: 10.1142/9789814329927_0043

---2026年度---

• 髙根沢皓誠, 関口叡範, 武居直行, 比留間純一: 地中レーダ搭載移動ロボットによる歩道探査実験, 第27回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2026)論文集, 1B3-02, 4 pages, 2026/12/8.

• 埜田瞳, 関口叡範, 武居直行, 酒井貴洋, 水野剣一, 谷口修: 非磁性壁面における小型壁面走行ロボットの検討, 第27回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2026)論文集, 1E6-23, 2 pages, 2026/12/8.

• 石川颯良, 関口叡範, 武居直行, 明石学: 操作支援のための旋回クレーンの小型模型の開発, 第27回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2026)論文集, 1B8-19, 2 pages, 2026/12/8.

• 平本詩織, 関口叡範, 武居直行, 藤本英雄: 湾曲したゴムホース組立の自動化の検討, 第27回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2026)論文集, 2B1-11, 2 pages, 2026/12/9.

• 関口颯人, 関口叡範, 武居直行: 優先度付き逆運動学を活用した双腕移動マニピュレータの動作計画, 第27回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2026)論文集, 2D3-14, 2 pages, 2026/12/9.

• 長谷来夏, 関口叡範, 武居直行: 金属および樹脂を用いたトロコイド歯車減速機の強度設計指針の検討, 第27回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2026)論文集, 3B5-08, 2 pages, 2026/12/10.

• 武居直行, 長谷来夏, 東海林優也, 永嶋圭佑, 髙根沢皓誠, 道川稜平, 和田一義, 久保田直行, 内山純, 吉崎航: 模倣学習・バイラテラル制御向け7自由度ロボットアームの根元軸剛性評価, 第44回日本ロボット学会学術講演会, 1G4-04, 2 pages, 2026/9/2.

• 関口颯人, 関口叡範, 武居直行: 移動マニピュレータにおける優先度付き逆運動学の衝突回避への応用, 第44回日本ロボット学会学術講演会, 3H3-06, 2 pages, 2026/9/4.

• 董心悦, 武居直行: 多関節ロボットに向けたばね・カム式重力補償機構の設計, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 1P1-U04, 2 pages, 2026/6/30.

• 武居直行, 佐竹宏紀: 金属および樹脂を用いたトロコイド歯車減速機の強度設計指針の検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 1P1-W05, 3 pages, 2026/6/30.

• 武居直行, 横山晶, 相野谷威雄, 笠松慶子: 水上パーソナルモビリティ New MINAMO の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 2A1-U05, 3 pages, 2026/6/30.

• Algeri Yopiandi, Kaspul Anuar, Yoshihiro Yamashita, Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato, Naoyuki Takesue: Investigation on Frame Configuration of Four-Wing Flapping Robot, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 2A2-B12, 4 pages, 2026/7/1.

• 佐野明人, 長谷川雄大, 米谷日菜子, 武居直行, 上村知也, 和坂俊昭, 大塚滋, 鈴木光久: 歩くと機能する稲穂型歩行支援機の上り下りでの力刺激と足圧」, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 2A2-G07, 2 pages, 2026/6/30.

• 山下喜弘, 佐藤陽威, Anuar Kaspul, Yopiandi Algeri, Afakh Muhammad Labiyb, 和田一義, 武居直行: 羽ばたきロボットの方向転換可能な歩行手法の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 2P1-F10, 2 pages, 2026/6/30.

• 松尾泰樹, Kaspul Anuar, 山下喜弘, 武居直行, 望山洋: 羽ばたきロボットのためのオートトミーグリッパ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 2P1-I03, 2 pages, 2026/6/30.

• 馮文懿, 武居直行, 大塚滋, 鈴木光久, 佐野明人: 稲穂型歩行支援機への両脚センサの付加および歩行実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2026講演論文集, 2P2-G02, 2 pages, 2026/7/1.

• 長谷来夏, 武居直行, ⼤保武慶: 3-USパラレル機構の解析, 第25回機素潤滑設計部門講演会, FrC2-3, 4 pages, 2026/4/24.

---2025年度---

• Bianca Surya Nobelia, Naoyuki Takesue, Junji Furusho: Path Following with Passive Haptic Force Display Using Redundant Brake System, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3E5-18, 4 pages, 2025/12/12.

• 髙根沢皓誠, 尾崎倫太郎, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 全方向移動ロボットにおける位置と姿勢の独立経路設計手法, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3D5-11, 3 pages, 2025/12/12.

• 矢吹優真, Bagus Yunanto, 横山晶, 武居直行, 田中清志, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー, 中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋: 港湾施設点検に向けた水上ロボットの自律航行システムの開発, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3D2-11, 2 pages, 2025/12/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2025優秀講演賞】

• 横山晶, 相野谷威雄, 笠松慶子, 武居直行: 水上パーソナルビークルNew MINAMOの重心移動を用いた制御手法の開発, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3C2-07, 3 pages, 2025/12/12.

• 佐野明人, 武居直行, 和坂俊昭, 大塚滋, 鈴木 光久: 稲穂型歩行支援機を装用したトレッキングでの歩行感覚と力刺激, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 1E5-20, 2 pages, 2025/12/10.

• 尾崎倫太郎, 武居直行, 河合富貴子: コンテナクレーンの小型モデルの開発と評価, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 1D1-16, 3 pages, 2025/12/10.

• 武居直行, 千代窪美帆, 遠藤玄, 塚本悠太, 高木健: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの締結軸力・変位測定, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 1P3-03, 2 pages, 2025/9/3.

• 武居直行, 胡宇佳, 大塚滋, 鈴木光久, 佐野明人: 稲穂型歩行支援機へのセンサの付加および歩行実験解析, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 2P1-07, 2 pages, 2025/9/4.

• 道川稜平, 東海林優也, 永嶋圭佑, 渡邉太一, 藤永直樹, 和田一義, 武居直行, 久保田直行: 研究開発用小型四脚ロボットプラットフォーム“ToPoQuad”の開発とROS 2オープンソース実装, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3M1-02, 4 pages, 2025/9/5.

• 島田悠生, 東海林優也, 永嶋圭佑, 髙根沢皓誠, 浦木晴仁, 道川稜平, 武居直行, 久保田直行: 自己増殖型ファジィスパイキングニューラルネッ トワークを用いた移動ロボットのトポロジカル経路計画, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3K2-02, 4 pages, 2025/9/5.

• 東海林優也, 永嶋圭佑, 島田悠生, 髙根沢皓誠, 宮拓巳, 神山総一郎, 道川 稜平, 武居 直行, 久保田 直行: 自己増殖型ファジィスパイキングニューラルネットワークを用いた移動ロボットのアフォーダンス知覚と行動調停, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3K2-03, 4 pages, 2025/9/5.

• 武居直行, 東海林優也, 永嶋圭佑, 髙根沢皓誠, 道川稜平, 和田一義, 久保田直行, 内山純, 吉崎航: 模倣学習・バイラテラル制御向けマルチサイズ6自由度ロボットアーム, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3M4-03, 1 page, 2025/9/5.

• 佐藤陽威, 関野詩音, Anuar Kaspul, 雨宮朝海, Muhammad Labiyb Afakh, 望山洋, 武居 直行: 羽ばたき飛行ロボットのための歩行機構の開発, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3N4-03, 2 pages, 2025/9/5.

• 池邊直人, 大保武慶, 松田雅弘, 武居直行, 久保田直行: 姿勢可変型ロボティック・チェアと没入型VRによる空間認知評価システムの構築, 第41回 ファジィ システム シンポジウム講演論文集, 2H1-1, 6 pages, 2025/9/4.

• 金井規聡, 関口兼司, 難波江裕之, 高木健, 武居直行, 太田祐介, 遠藤玄: 産業応用に向けた 3D プリンタ製機構部品（第 11 報 : 3D プリント樹脂材製垂直多関節ロボットマニピュレータの試作と消費電力測定）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A2-R09, 4 pages, 2025/6/5.

• 関口兼司, 難波江裕之, 髙木健, 武居直行, 太田祐介, 遠藤玄: 炭素繊維不織布強化樹脂を主要構造材とする 3 自由度マニピュレータ試作と消費電力比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A2-R10, 4 pages, 2025/6/5.

• 平本詩織, 武居直行, 藤本英雄: 多孔性と伸縮性を有するテープ貼付エンドエフェクタの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1P1-E06, 2 pages, 2025/6/5.

• 三河優, 小林隼純, 石田壮太, 武居直行, 望山洋, ハサン・モダル, 鈴木健嗣: 羽ばたきロボットによる離着陸支援と物体把持のための柔軟足機構（柔軟足機構による物体把持成功率の解明）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 2A2-B05, 2 pages, 2025/6/6.

• 関口颯人, 関口叡範, Muhammad Setyawan, 武居直行: モバイルマニピュレータによる協調テーブル拭き作業, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 2P2-G11, 2 pages, 2025/6/6.

---2024年度---

• 髙根沢皓誠, 尾崎倫太郎, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 地中探査のための独立4輪操舵・駆動式ロボットの開発およびその経路追従制御, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, 1F6-03, 2 pages, 2024/12/18.

• 清水貴文, 武居直行: 3-USパラレルリンク機構を用いた上半身ヒューマノイドロボットの開発, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, 2E5-14, 3 pages, 2024/12/19.

• 今田久陽, 武居直行, 山﨑雅史, 坂元尚哉: 細胞核内局所変形挙動に対する接着基質ひずみ速度の影響, 日本機械学会第35回バイオフロンティア講演会, 2A07, 2024/12/14-15.

• 矢吹優真, 中丸温, 横山晶, 武居直行, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー, 中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋, 鈴木聡: 港湾施設点検を目的とした自律航行水上ロボットの開発, 第22回建設ロボットシンポジウム, P2-5, 3 pages, 2024/10/10.

• 清水貴文, 大保武慶, 武居直行: 姿勢３自由度パラレルリンクロボットの可動範囲の解析, 日本機械学会2024年度年次大会, S113p-06, 4 pages, 2024/9/10.

• 武居直行, 西村完相, 関口叡範, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, 関口颯人: モバイルマニピュレータの協調運動制御, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 3H4-06, 2 pages, 2024/9/6.

• 佐藤陽威, Muhammad Labiyb Afakh, 武居直行: 力覚センサを内蔵した羽ばたき翼Senswingの開発と評価, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 3J4-07, 2 pages, 2024/9/6.

• 佐野明人, 望山洋, 田中由浩, 上村知也, 和坂俊昭, 坂口正道, 武居直行, 鈴木光久: 中動態としての歩行動作と歩行状態の転移, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1J2-04, 3 pages, 2024/9/4.

• 尾崎倫太郎, 髙根沢皓誠, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 段差乗り越え機構を有する車輪移動ロボットによる段差の検知と乗り越え, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1A1-L05, 2 pages, 2024/5/30.

• Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato, Naoyuki Takesue: Analyzing Power and Force Parameters in Varied Flapping Patterns, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1P1-B09, 2 pages, 2024/5/30.

• 佐竹宏紀, 武居直行: 金属および樹脂製トロコイド歯車減速機の特性比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1P1-P01, 2 pages, 2024/5/30.

• 武居直行, 杉原一真, 遠藤玄, 塚本悠太, 高木健: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの剛性測定およびモデリング, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1P1-P02, 4 pages, 2024/5/30.

• 矢吹優真, 中丸温, 植田優, 武居直行, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー,中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋, 鈴木聡, 岡坂和孝: 港湾施設点検を目的とした自律航行水上ロボットの障害物回避, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2A2-B08, 2 pages, 2024/5/31.

• Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, Masatomo Nishimura, Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Force Sensorless Collision Detection and Dynamics Identification Based on Gravity and Friction Term for Collaborative Robot, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2P1-D06, 4 pages, 2024/5/31.

• 三河優, 武居直行, 望山洋: 羽ばたき飛行ロボットの跳躍離陸の解析, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2P1-Q05, pages, 2024/5/31.

• 坂元尚哉, 上野竜汰, 今田久陽, 山崎雅史, 武居直行: 接着基質伸展中の細胞核動的変形挙動を観察可能な顕微鏡システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2P1-T06, 2 pages, 2024/5/31.

• 清水貴文, 武居直行: 姿勢の3自由度を持つパラレルリンクロボットの運動制御, 第23回機素潤滑設計部門講演会, 2C1-1, 4 pages, 2024/4/23.

• 武居直行, 植田優: 下水道管路内調査ロボットの伸縮開閉リンク機構による壁面拘束, 第23回機素潤滑設計部門講演会, 2C1-2, 4 pages, 2024/4/23.

---2023年度---

• 関口叡範, 武居 直行: 対向2輪ロボットの位置に関する順運動学, 第29回ロボティクスシンポジア, 6A1, 4 pages, 2024/3/6.

• 西村完相, 関口叡範, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, 和田侑也, 中村陽一郎, 武居 直行: 優先度付き逆運動学を用いた協調制御によるモバイルマニピュレータでのドア開け, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 3A5-09, 3 pages, 2023/12/16.

• 倉田涼平, 武居 直行:手首自由度と張力制御を用いたテープ貼付ロボットの開発, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 3A1-01, 3 pages, 2023/12/16.

• 三河優, 武居直行, 望山洋: 羽ばたき飛行ロボットの跳躍離陸の検討, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 2E3-02, 5 pages, 2023/12/15.

• 杉原一真, 武居 直行: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの剛性測定および剛性モデルの考察, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 1E5-05, 2 pages, 2023/12/14.

• 髙根沢皓誠, 大保武慶, 東海林優也, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 演習授業のための多脚歩行ロボット開発環境, 第31回インテリジェント・システム・シンポジウム, Fr-C2-4, 2 pages, 2023/9/8.

• 武居直行, 藤本泰成, 久保田直行, 財部伸一, 笠原翔, 高岩庸博: 水路トンネル点検ロボットの開発, 第31回インテリジェント・システム・シンポジウム, Fr-B1-3, 2 pages, 2023/9/8.

• 武居直行, 渡邉岳明, 古荘純次: 冗長個数のブレーキを用いたパッシブ型力覚提示システムおよびその制御手法, 日本機械学会2023年度年次大会, J151-06, 5 pages, 2023/9/5.

• 植田優, 武居直行: 下水道管路内調査における壁面拘束機構の提案, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-03, 2 pages, 2023/9/14.

• 島田珠希, 武居直行, 古荘純次: 非麻痺側補助による鏡面運動型上肢リハビリ支援システムの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-E12, 2 pages, 2023/6/29.

• 髙根沢皓誠, 清水浩樹, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 直交する 2 方向からなる被覆経路計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-H23, 2 pages, 2023/6/29.

• 雨宮朝海, ユナント・バグス, 武居直行: 下水道施設の点検に向けた進行波生成により推進するひれロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-H16, 2 pages, 2023/6/29.

• 飯塚浩太, 武居直行: ばね・カム式重力補償機構における素材による比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-I08, 2 pages, 2023/6/29.

• 植田優, 武居直行: 下水道管路内調査の効率化に向けたアメンボ型水上移動ロボットの開発―壁面拘束機構の提案―, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-I09, 2 pages, 2023/6/29.

• 杉原一真, 武居直行: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの剛性測定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-I18, 2 pages, 2023/6/29.

• 中丸温, 植田優, 武居直行, 水野剣一, 谷口修: 港湾施設点検ロボットによる自律航行実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A2-C12, 2 pages, 2023/6/29.

• 飯塚浩太, 武居直行: 金属と CFRP を組み合わせたトロコイド歯車減速機の性能比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A2-I18, 2 pages, 2023/6/29.

• Bagus Yunanto, Mao Ichimura, Asami Amemiya, Naoyuki Takesue: Dynamic modeling and experiment of robot with fins, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1P1-B17, 2 pages, 2023/6/29.

• 川口学, 武居直行: 間引きと芽摘み向け農業ロボット用のエンドエフェクタの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 2P1-A26, 2 pages, 2023/6/30.

---2022年度---

• 和田一義, 刈谷友洋, 関優志, 手塚蒼太, 武居直行: WRS Future Convenience Store Challenge トイレ清掃タスクにおける競技採点システムの開発, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 3A2-F04, 2022/12/16.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞】

• 清水浩樹, 髙根沢皓誠, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: リンク機構を用いた段差乗り越え可能な独立４輪操舵ロボットの提案, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 2A2-B14, 3 pages, 2022/12/15.

• Aulia Khilmi Rizgi, 倉田涼平, 武居直行,十都善行, 川端真一, 角田旭, 鈴木大地: Improvement of In-hand Rotation Performance of Two-finger Robot with CoP Information （圧力中心情報を用いた二指ロボットの手内回転性能の向上）, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 1P3-H16, 5 pages, 2022/12/14.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞】

• 市村真麻, バグース ユナント, 武居直行: 浮遊物を有する水中環境に向けたヒレ駆動水上調査ロボットの開発, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 1P2-H09, 2 pages, 2022/12/14.

• 川口学, 武居直行: 風の吹く圃場における植物の生長状態の把握手法の開発, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 1P2-A06, 2 pages, 2022/12/14.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞】

• 佐藤陽威, Muhammad Labiyb Afakh, 武居直行: トロコイド歯車減速機の軽量化設計と評価, 日本機械学会 第21回機素潤滑設計部門講演会(MDT2022), 2A12, 2 pages, 2022/12/6.

• 倉田涼平, リズギアウリアキルミ, 岩永和之, 武居直行, 十都善行, 角田旭: 狭所進入可能な手内回転機能を有するロボットハンド, 日本機械学会2022年度年次大会, S113-07, 3 pages, 2022/9/13.

• 川口学, 武居直行: 単一カメラと近接センサを用いた風で揺れる植物へのアプローチ, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 3H1-06, 2 pages, 2022/9/7.

• 佐藤陽威, Muhammad Labiyb Afakh, 武居直行: 羽ばたき飛行ロボットにおける羽ばたき周波数と発生推力の実験的考察, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2P1-M06, 3 pages, 2022/6/3.

• 植田優, 武居直行: プロペラ推進式水上ロボットの移動性能評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2P1-L12, 2 pages, 2022/6/3.

• 木森啓太, 武居直行, 水野剣一, 谷口修: 港湾施設点検を目的とした全方向水上ビークルの自律航行, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2A1-C07, 2 pages, 2022/6/3.

• 西村完相, 清水浩樹, 武居直行, 和田侑也, 中村陽一郎: 外力推定を用いたモバイルマニピュレータによるドア開け, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 1A1-A07, 2 pages, 2022/6/2.

---2021年度---

• 関口叡範, 武居直行: 複数の腕や脚，直進対偶，平行4節リンクを包摂したロボット運動学の定式化手法, 第27回ロボティクスシンポジア, 1C2, pp.34-37, 2022/3/16.

• 横田大凱, 武居直行: 平行ヒレ駆動を使った水上移動ロボットの開発, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, 3E1-04, 2021/12/17.

• 植田優, 武居直行: プロペラ推進式水上ロボットの開発, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, 3E1-03, 2021/12/17.

• 唐成, Chin WeiHong, 久保田直行, 武居直行: 水上ロボットによる水路トンネル内点検のSLAMのための特徴量, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会(SSI2021), GS2-1-1, 2021/11/20.【SSI優秀論文賞 (SSI Excellent Paper Award）】

• 飯塚浩太, 鈴木諒太郎, 武居直行, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章: 準DDモータと重力補償機構による柔軟ロボットアームの特性評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 2P3-I02, 2021/6/8.

• 清水浩樹, 岩永和之, 武居直行: 無限旋回可能なアクティブ双輪キャスタ型全方向移動ロボットの走行特性, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 2A1-L10, 2021/6/8.

• 佐藤陽威, アファー・ムハッマド・ラビッブ, 武居直行: 独立制御可能な翼をもつ羽ばたき飛行ロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 1P2-B12, 2 pages, 2021/6/7.

• 川口学, 武居直行: 有機栽培における農作業支援ロボットの機能性の検証, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 1P2-A02, 2021/6/7.

• 市村真麻, 植田優, 武居直行: 浮遊物を有する水中環境に向けた４つのヒレ駆動水上ロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 1A1-B13, 2021/6/7.

---2020年度---

• 鈴木諒太郎, 飯塚浩太, 武居直行, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章: 重力補償機構および低減速比ギアを有するアクチュエータの開発, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)論文集, 3E1-05, 2020/12/18.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2020優秀講演賞】

• 塚本真悟, Keng-Hwee Chaim, 武居直行, 坂元尚哉: 細胞核変形の細胞外基質伸展方向との関係, 日本機械学会 第31回バイオフロンティア講演会, 2A14, 2020/12/13.

• 花房健多, 武居直行, 児島晃: Descriptor Terminal スライディングモード制御によるマニピュレータの固定時間安定化とチャタリング抑制, 第 63 回自動制御連合講演会, 1B2-6, pp.206-211, 2020/11/21.

• 清水浩樹, 岩永和之, 武居直行: 多重駆動軸による無限回転可能なアクティブ双 輪キャスタ型全方向移動ロボット, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 3J2-08, 2020/10/11.

• 関口叡範, 武居直行: 始点と終点におけるロボット全体の幾何学的性質に基づいた冗長多関節ロボットの動作計画, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 3A2-06, 2020/10/11.

• 佐藤輝一, Muhammad Labiyb Afakh, 中野貴大, 佐藤陽威, 武居直行: 鳥型羽ばたきロボットによる無滑走離陸の実現, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 3J1-04, 2 pages, 2020/10/11.

• 加古川篤, 川村貞夫, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章, 徳田貴司, 栗本直彰, 武居直行: 準DDモータを用いた機械的接触基盤ロボット技術, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 2B3-06, 2020/10/10.

• 高瀬紀子, Besari Anom, 久保田直行, 武居直行, 和田一義: 物理演算ロボットシミュレーションを用いたリモート授業の構築, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 2E1-01, 2020/10/10.

• 横田大凱, 武居直行: 可搬性のためのワイヤ駆動による多自由度ロボットアームの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 1P2-K02, 2020/5/28.

• 大出悠理, 渡邉岳明, 武居直行, 古荘純次: パッシブ型力覚提示を用いた鏡面対称型リハビリ支援システムの研究開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 1A1-D12, 2020/5/28.

• 木森啓太, 武居直行, 谷口修, 水野剣一: 小型全方位水上移動機の開発およびその自律経路追従実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 1A1-B12, 2020/5/28.

---2019年度---

• 関口叡範, 武居直行: 関節変位の可動域制限によるデッドロックを回避するための逆運動学の数値解法, 第25回ロボティクスシンポジア, 6A1, pp.282-285, 2020/3/16.

• 花房健多, 武居直行, 児島 晃: 非線形ディスクリプタシステムに対するスライディングモード制御法の検討, 令和２年電気学会全国大会, 3-054, 2020/3.

• 齋藤佑樹, 藤本康成, 木森啓太, 井上椋太, Chin Weihong, 久保田直行, 武居直行, 財部伸一, 斉藤良二, 沖安芳幸: 水路トンネル点検のためのロボットシステムの開発, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3C5-07, 2019/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2019優秀講演賞】

• 大村秋彦, 深谷直樹, 武居直行: 不整地で自立可能な多脚杖の軽量化設計と評価, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3C3-07, 2019/12.

• 佐藤輝一, 中野貴大, 武居直行: 鳥型羽ばたきロボットによる無滑走離陸の検討, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3C3-04, 2019/12.

• 坂口正道, 藤本英雄, 武居直行, 佐藤輝一, 成田浩久, 小林保紀: 溶接技能の計測と体験ロボットシステムの開発, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3A1-11, 2019/12.

• 武居直行, 稲葉亜佑美, 小林優美, 望山洋: 弾性体の共振を利用した流線形小型水中ロボットの開発, 第62回自動制御連合講演会講演論文集, 1G4-03, (2pages), 2019/11.

• 関口叡範, 武居直行: 拡張角軸ベクトルによる関節変位の可動域を考慮した逆運動学の数値解法, 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)講演論文集, RSJ2019AC3E3-07, 4pages, 2019/9.

• 武居直行, 武井裕貴: ワイヤーフレームロボットアーム, 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)講演論文集, RSJ2019AC2E1-05, 2pages, 2019/9.

• 横田大凱, 吉松伸泰, 武居直行: ワイヤーフレーム伸縮変形モジュールの開発, 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)講演論文集, RSJ2019AC1I1-04, 2pages, 2019/9.

• 鈴木諒太郎, 大西林太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 新田收, 茂木龍太, 土屋真, 信太奈美, 武居直行: ボッチャロボットにおける能動的リリース可能な投球機構の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，1P1-R02, 2019/6.

• 藤村明広, 武居直行, 佐藤輝一: 鳥型羽ばたき機の翼形状・構造による推力特性の実験的考察, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，1P2-O01, 2019/6.

• 望月翔太, 武居直行, 渡邉岳明, 古荘純次, 赤岩修一: ナノ粒子MR流体ブレーキを用いたパッシブ型上肢リハビリ支援システムPLEMO-Z (Nano-MRF)の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，2A1-B02, 2019/6.

• 渡邉岳明, 望月翔太, 武居直行, 古荘純次: 鏡面対称型健側補助リハビリシステムの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，2A2-B04, 2019/6.

• 松村悠馬, 小林優美, 望山洋, 武居直行: 俯瞰カメラとマーカを用いた小型水中ロボットの運動制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，2A2-I05, 2019/6.

• 新井智之, 井上椋太, 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 和田一義, 武居直行, 久保田直行: 移動ロボットにおける可変型測域センサアレイを用いた環境知覚, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集, 2P1-D02, 2019/6.

---2018年度---

• 大西林太郎, 鈴木諒太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 新田收, 茂木龍太, 土屋真, 信太奈美, 武居直行: ボッチャロボットの投球支援システムの開発と実地検証, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 1D2-17, pp.972-975, 2018/12.

• 成岡駿之介, 武居直行, 谷口修, 水野剣一, 川上太一, 大橋徹: 港湾施設点検・補修を目的とした全方向水上ビークルの定位置制御, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 2B3-13, pp.1598-1602, 2018/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2018優秀講演賞】

• 小林優美, 松村悠馬, 望山洋, 武居 直行: 弾性板の共振を利用した小型水中ロボットにおける形状と加振力の移動性能への影響, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 3B1-12, pp.2487-2489, 2018/12.

• 渡邉岳明, 望月翔太, 古荘純次, 武居直行: 冗長個数のブレーキを用いたパッシブ型上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y(Redundant)の提示力制御, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 3D1-09, pp.2933-2936, 2018/12.

• 武居直行, 古荘純次, 望月翔太, 渡邉岳明: ブレーキを用いた安全な上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y(Redundant)の研究開発, 日本ヒューマンケア・ネットワーク学会第18回学術集会抄録集, 一般演題No.12, 1page, 2018/12.

• 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 多目的行動調停を用いた可変型測域センサアレイの知的制御, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会 (SSI2018)論文集, GS04-043, 2018/11.

• 望月翔太, 渡邉岳明, 武居直行, 古荘純次: 冗長個数のブレーキを用いたパッシブ型上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y(Redundant)の開発, LIFE2018（第18回日本生活支援工学会大会, 日本機械学会 福祉工学シンポジウム2018, 第34回ライフサポート学会大会）講演論文集, OS8-6, 4pages, 2018/9.

• 関口叡範, 武居直行: 傾斜角を用いた車輪型移動ロボットにおける駆動輪の角度制御, 第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018)講演論文集, RSJ2018AC1J3-04, 4pages, 2018/9.

• 大西林太郎, 鈴木諒太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 武居直行: ボッチャロボットにおける投球機構の改良と再現性の検証, 第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018)講演論文集, RSJ2018AC2H2-04, 4pages, 2018/9.

• 佐藤輝一, 藤村明広, 武居直行: 可変振幅クランク機構を有する3自由度羽ばたきロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，1A1-B10, 2018/6.

• 望月翔太, 武居直行, 古荘純次: 卓上型・上肢リハビリ支援システムPLEMO-Zの2次試作機の研究開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2A2-F01, 2018/6.

• 武居直行, 望月翔太, 古荘純次: ナノ粒子MR流体ブレーキを用いた上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y (Advanced)の研究開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2A2-F02, 2018/6.

• 齋藤佑樹, 成岡駿之介, 武居直行: 小型全方位水上移動機の開発と推進機構の検証, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2A2-K09, 2018/6.

• 戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 測域センサアレイを用いた進化戦略に基づく3次元自己位置推定手法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集, 2A2-M03, 2018/6.

• 小林優美, 稲葉亜佑美, 望山洋, 武居直行: 複数枚の弾性板の共振を利用した小型水中ロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2P1-C08, 2018/6. 

• 大村秋彦, 松澤宏治, 深谷直樹, 新田收, 武居直行: リンク機構を用いた歩行訓練用杖の開発と評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2P1-F01, 2018/6.

• 大西林太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 武居直行: ボッチャロボットにおける投球機構の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2P2-E12, 2018/6.

• 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 環境センシングのための可変型測域センサアレイの知的制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集, 1-Q06, 2018/6.

• 大村秋彦, 松澤宏治, 深谷直樹, 武居直行: リンク機構を用いた三本指杖の接地点の滑りを抑えた設計, 日本機械学会第18回機素潤滑設計部門講演会(MDT2018)講演論文集, 2A1-2, 2018/4.

• 【基調講演】 武居直行: 機構学の教え方・学び方, 日本機械学会第18回機素潤滑設計部門講演会(MDT2018)講演論文集, 2018/4.

---2017年度---

• 小林裕季, 木村俊, 武居直行, 坂元尚哉: 接着基質伸展に伴う細胞内局所変形挙動のその場観察装置の開発, 日本機械学会関東学生会第57回学生員卒業研究発表講演会, 1502, 2018/3

• 尾田直樹, 武居直行, 小田島正: 接着剤塗布装置システムの開発（カメラ・装置の統合的校正法）, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)論文集, 1C1-05, 2017/12.

• 松澤宏治, 大村秋彦, 新田収, 深谷直樹, 長谷川羽延, 武居直行: 歩行訓練のためのリンク機構を用いた3脚杖, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)論文集, 2A4-03, 2017/12.

• 李尚寧, 武居直行, 中村陽一郎: 外力推定による垂直多関節型人協調ロボットの運動制御, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)論文集, 3A3-09, 2017/12.

• 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 複雑な環境下における可変型測域センサアレイの知的制御, 第12回コンピューテーショナル・インテリジェンス研究会, pp.48-51, 2017/12.

• 稲葉亜佑美, 小林優美, 望山洋, 武居直行: 弾性体の共振を利用した小型水中ロボットの開発（シリコーンゴム製尾柄部の寸法と共振周波数の関係）, 第60回自動制御連合講演会講演論文集, SaI2-4, (2pages), 2017/11.

• 成岡駿之介, 齋藤佑樹, 武居直行: 水上パーソナルビークルにおける推進部のフォールトトレラント制御, 第60回自動制御連合講演会講演論文集, SaI2-5, (4pages), 2017/11.

• 酒井悠亮, 武居直行, 望山洋: 三次元スピン可能な小型遊泳ロボット, 第60回自動制御連合講演会講演論文集, SaI2-6, (4pages), 2017/11.

• 戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 物体把持のための3次元点群の位相構造の学習と特徴抽出, 第27回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN2017)講演論文集, 1B2-1, pp.57-60, 2017/11.【FAN2017優秀論文賞 受賞】

• 武居直行, 戸田雄一郎, 北井瑳佳, 和田一義, 久保田直行: 可変型測域センサアレイの機構設計, 第27回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN2017)講演論文集, 1B2-2, pp.61-62, 2017/11.

• 藤村明広, 井戸崇太, 武居直行: 鳥型ロボットの羽の機構と羽ばたきパターンによる揚力の比較, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2017)講演論文集, RSJ2017AC2H2-04, 2017/9.

• 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 可変型測域センサアレイによる動的物体の追従制御, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2017)講演論文集, RSJ2017AC3C1-05, 2017/9.

• 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 環境センシングのための可変型測域センサアレイの知的制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集，1P1-Q06, 2017/5.

• 成岡駿之介, 武居直行, 大塚悠太: 全方位推進型水上移動機MINAMOにおける推進部故障時の推力制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集，2A2-F07, 2017/5.

• 酒井悠亮, 望山洋, 武居直行: ワイヤ駆動連続体を噴射管にもつ小型遊泳機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集，2A2-F09, 2017/5.

---2016年度---

• 戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 測域センサアレイを用いたDYNAMIC TIME WARPINGに基づく3次元点群からの特徴点抽出, 第22回ロボティクス・シシンポジア, pp.105-110, 2017/3.

• 成岡駿之介, 武居直行, 大塚悠太: 水上パーソナルビークルMINAMOによる水上スポーツの拡張, 第2回超人スポーツ学術研究会（日本バーチャルリアリティ学会研究報告）, Vol.21, No.SHS01, pp.34-36, 2016/12.【超人スポーツ学術研究会奨励賞】

• 三皷貴史, 稲葉亜佑美, 武居直行, 望山洋: 弾性板の共振を用いた水中ロボットにおける振動モータの回転数制御, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)論文集, 1G4-4, 2016/12.

• 今井曜, 武居直行, 市原政成: ローラの滑りと転がりを利用した可変ブレーキ機構の保持力・応答性の評価, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)論文集, 1M1-4, 2016/12.

• 田村加奈恵, 武居直行, 本間敦, 藤本英雄: 産業用ロボットによる組立作業における安定した接触と姿勢修正, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)論文集, 3F2-3, 2016/12.

• 戸田雄一郎, 三宅晨, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 測域センサアレイを用いた特徴抽出に基づく3次元環境地図の構築, Vision Engineering Workshop 2016 (ViEW 2016), IS1-27, 2016/12.

• 武居直行, 成岡駿之介, 大塚悠太: 水上パーソナルビークルMINAMOを題材にした安全性解析, 第1回STAMPワークショップ in Japan, 2016/12.

• 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 可変型測域センサアレイによる視差情報を用いた 半遮蔽領域の検出, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016)講演論文集, RSJ2016AC1V1-02, 2016/9.

• 武井裕貴, 武居直行: ポータブルロボットのための異外径の伸縮変形要素の開発, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016)講演論文集, RSJ2016AC1G2-02, 2016/9.

• 高瀬紀子, 武居直行, 橋本卓弥, 久保田直行: 女子中学生が参加するロボット研究製作活動プログラムの実践, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016)講演論文集, RSJ2016AC3V1-06, 2016/9.

• 松澤宏治, 武居直行, 深谷直樹: 不整地対応可能なリンク機構を利用した杖の開発, LIFE2016（第32回ライフサポート学会大会，第16回日本生活支援工学会大会，日本機械学会 福祉工学シンポジウム2016）講演論文集, 3P2-E05, 2016/9.

• 戸田雄一郎, 三宅晨, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 環境認識のためのGrowing Neural Gasを用いた注視領域に基づく位相構造の抽出, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集, 1A2-10a2, 2016/6.

• 上正原陽, 武居直行: 全方位推進型水上移動機における水中の可視化および重心位置の搭乗部表示の評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集，1A2-14b6, 2016/6.

• 浅津翔太, 武居直行, 深谷直樹: なじみ機構を有する不整地対応可能な杖の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集，2A1-02b2, 2016/6.

• 澤村恒太, 武居直行, 藤原弘俊, 牧野力也: 空気圧人工筋を用いた無限回転アクチュエータの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集，2A2-04b4, 2016/6.

• 武井裕貴, 武居直行: ワイヤーフレーム伸縮変形要素の開発およびポータブルロボットの試作, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集，2P1-14a7, 2016/6.

• 尾田 直樹, 武居直行, 岩渕健太, 牧野力也, 尾藤裕之, 市原政成: 治具・教示の不要な接着剤塗布装置システムの開発およびその評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集，2P2-09a6, 2016/6.

---2015年度---

• 古荘純次, 吉田晴行, 早川潔, 和田太, 武居直行, 釘宮央成, 林光太郎, 小村弘次郎, 小嶋寛之, 田端晟定, 新井宇宙: 上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y(科研)の研究開発，及び臨床評価を目指したシステムの改良, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)論文集, 1F1-3, 2015/12.

• 吉田将崇, 栄謙仁, 武居直行, 藤本英雄: 単腕ロボットによるゴム管挿入作業の実現, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)論文集, 2G1-3, 2015/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015優秀講演賞】

• 江島源太, 武居直行, 友延英史, 藤本英雄: ガススプリングによるロボットアームの重力補償, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)論文集, 2H1-1, 2015/12.

• 武居直行: 操作力・外力により動作する作業支援ロボット, 第6回横幹連合コンファレンス論文集, pp.25-26, 2015/12.

• 王志鵬, 長谷和徳, 武居直行, 林祐一郎: Spinal Engine理論と同調制御を考慮した歩行アシスト機器の開発, 第36回バイオメカニズム学術講演会, 1C-3-2, 2015/11.

• 門田宏哉, 井戸崇太, 武居直行: 羽ばたき飛行ロボットの離陸性能に関する研究, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015)講演論文集, RSJ2015AC2H2-04, 2015/9.

• 今井曜, 武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊: ローラの滑りと転がりを利用した可変ブレーキ機構, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015)講演論文集, RSJ2015AC3A1-04, 2015/9.

• 秋元洋樹, 武居直行: ロボット減速機における外力推定の評価, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015)講演論文集, RSJ2015AC3D2-04, 2015/9.

• 澤村恒太, 武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊: 空気圧人工筋を用いた多回転可能なアクチュエータの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集，1A1-B02, 2015/5.

• 武居直行: 「ロボ・ピタ装置」製作教室, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集，1P2-P03, 2015/5.

• 三皷貴史, 武居直行: 弾性板の共振を利用した小型水上ロボットにおける直進・旋回運動の実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集，2A1-D01, 2015/5.

• 田村加奈恵, 武居直行: ロボットによる挿入作業のためのダイレクトティーチング手法の検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集，2A2-T05, 2015/5.

• 一瀬隆宏, 武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊: 差動歯車を用いたパワーアシストクレーンの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集，2P1-J01, 2015/5.

---2014年度---

• 阿嘉倫大, 武居直行: 「インドの毬」ロボットの開発, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)論文集, 2H1-2, 2014/12.

• 内田拓実, 武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊: MADCを用いた全方向移動ロボットにおける外力推定と柔軟接触, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)論文集, 2F3-5, 2014/12.

• 澤村恒太, 武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊: 可変重力補償機構を用いた昇降機のパラメータ選定法, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014)講演論文集, RSJ2014AC2C2-01, 2014/9.

• 内田拓実, 武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊: 多回転なアクティブ双輪キャスタを用いた全方向移動ロボットの開発, 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014)講演論文集, RSJ2014AC2C2-02, 2014/9.

• 小林大記, 武居直行: 搭乗型水上移動機の機体形状による水上安定性の向上, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集，1P2-O05, 2014/5.

• 武居直行: Arduinoマイコンを使った目的指向ロボット製作教室, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集，1P2-T03, 2014/5.

• 堀田博司, 小田隆彦, 増田卓三, 鄒世晟, 川口和也, 武居直行, 児島晃, 石橋良太: 視覚情報を用いたモデル予測制御系による障害物回避, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集，2A1-U06, 2014/5.

• 栄謙仁, 田中廣邦, 武居直行, 藤本英雄: 双腕ロボットによるゴム管挿入作業の自動化に関する研究, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集，3P1-L05, 2014/5.

---2013年度---

• 長澤三喜郎, 武居直行: 振動モータの慣性力を利用したひれ付き小型水中移動機, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2013)論文集, 3E1-1, 2013/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2013優秀講演賞】

• 武居直行: サーベイ：重力補償機構（荷重調整）, 第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2013)講演論文集, RSJ2013AC1L2-07, 2013/9.

• 門田宏哉, 武居直行, 望山洋: 無滑走離陸のための羽ばたき飛行ロボットの翼実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集，1A1-F10, 2013/5.

• 山下貴仁, 真下智昭, 寺嶋一彦, 武居直行: 超音波モータを用いたロボットアームの開発―トルク制御に関する一手法の提案―, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集，2A1-D01, 2013/5.

• 小林大記, 本多周吾, 武居直行, 藤本英雄: 搭乗型水上移動機における全方位移動の実現とその操作性の向上, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集，2A2-N03, 2013/5.

---2012年度---

• 望山洋, 武居直行, 石橋良太: 機構知とシステム制御, 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)論文集, 2E1-1, 2012/12.

• 小茂田洋輔, 武居直行, 藤原弘俊, 藤本英雄: 可変重力補償機構を用いたパンタグラフ式パワーアシスト昇降機, 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)論文集, 2E1-2, 2012/12.

• 吉武典彦, 深谷直樹, 武居直行: 二足歩行ロボットのための不整地対応型脚足部の開発および実験, 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)論文集, 2E1-6, 2012/12.

• 望山洋, 武居直行: インパルス力を利用した動物に匹敵する俊敏性の機械実現, 第55回自動制御連合講演会講演論文集, 1E207, pp.-, 2012/11.

• 川口和也, 石橋良太, 武居直行, 児島晃: 平行リンク２自由度マニピュレータの軌道計画 －モデル予測制御による検討－, 第55回自動制御連合講演会講演論文集, 1J305, pp.-, 2012/11.

• 新井淳平, 杉山巧, 武居直行: 可変重力補償機構を用いた3自由度マニピュレータ ―重力補償機構の特性―, 第55回自動制御連合講演会講演論文集, 2H103, pp.-, 2012/11.

• 望山洋, 武居直行, 石橋良太: 機構知とシステム制御, 第55回自動制御連合講演会講演論文集, 2H105, pp.-, 2012/11.

• 武居直行, 関谷達彦, 長澤三喜郎, 望山洋: 3ステート型瞬発力発生機構を用いた魚型ロボット, 第30回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2012)講演論文集, RSJ2012AC4B2-1, 2012/9.

• 望山洋, 武居直行, 石橋良太: 機構知：新しいロボット機構学の構築, 第30回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2012)講演論文集, RSJ2012AC4B3-4, 2012/9.

• 川上文啓, 坂口 正道, 藤本英雄, 青木広宙, 武居直行: 位置と力覚の同時提示による技能体験の官能評価に関する研究, 第30回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2012)講演論文集, RSJ2012AC4C1-4, 2012/9.

• 西上直孝, 武居直行, 藤島裕也, 山口宇唯, 藤本英雄: 車輪型移動ロボットにおける外力推定と柔軟接触, 第30回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2012)講演論文集, RSJ2012AC4C3-7, 2012/9.

• 深谷直樹, 武居直行: 下駄ロボットの特徴を有する足構造の開発, 第30回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2012)講演論文集, RSJ2012AC4K1-3, 2012/9.

• 山下貴仁, 真下智昭, 武居直行, 寺嶋一彦: 超音波モータを用いた生活支援用ロボットアームの開発, 第30回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2012)講演論文集, RSJ2012AC4O3-7, 2012/9.

• 田中廣邦, 武居直行, 藤澤一貴, 遠山茂樹: 2次元PSDを用いた球面超音波モータの3 自由度位置検出, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集，1A2-D02, 2012/5.

• 峰智之, 武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊, 藤本英雄: 二重ワイヤー駆動によるパワーアシスト装置の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集，2P1-G11, 2012/5.

---2011年度---

• 川上文啓, 坂口正道, 青木広宙, 武居直行, 藤本英雄: 技能体験のための位置と力覚の受動的提示法に関する研究, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011)論文集, 1C4-3, 2011/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2011優秀講演賞】

• 長澤三喜郎, 武居直行, 関谷達彦, 笠原卓也, 望山洋: Ｖ字型閉ループ弾性体を用いた魚型遊泳ロボット, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011)論文集, 1D1-3, 2011/12.

• 金原翔平, 武居直行, 佐宗雄己, 望山洋, 藤本英雄: 人指と表面ミクロ形状とのなぞり特性, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011)論文集, 1I4-1, 2011/12.

• 鄒世晟, 石橋良太, 武居直行, 児島晃: モデル予測制御を用いた平行リンク２自由度マニピュレータの軌道追従制御, 第54回自動制御連合講演会講演論文集, 1D301, pp.183-187, 2011/11.

• 杉山巧, 武居直行, 池松貴史, 藤原弘俊, 藤本英雄: 可変重力補償機構を用いた3自由度マニピュレータ（基本設計）, 第54回自動制御連合講演会講演論文集, 2J105, pp.1517-1518, 2011/11.

• 武居直行, 小茂田洋輔, 池松貴史, 藤原弘俊, 藤本英雄: 低出力モータによるパンタグラフ式昇降機の可変重力補償機構, 第29回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2011)講演論文集, RSJ2011AC1P1-7, 2011/9.

• 藤澤一貴, 武居直行, 小原智裕, 遠山茂樹: 2次元PSDを用いた球面超音波モータの位置制御, 第29回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2011)講演論文集, RSJ2011AC3K2-1, 2011/9.

• 関谷達彦, 秦洋一, 武居直行: 弾性尾ひれを用いた魚型ロボットの小型化およびその遊泳性能評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，1A2-L14, 2011/5.

• 本多周吾, 武居直行, 藤本英雄: 水上パーソナルモビリティにおける速度向上および旋回機能の実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，1A2-M07, 2011/5.

• 川上文啓, 坂口正道, 青木広宙, 藤本英雄, 武居直行: 腕の運びと筆への力覚を提示可能な書道技能体験システムの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，2P2-O11, 2011/5.

---2010年度---

• 武居直行, 池松貴史, 村山英之, 藤本英雄: 可変重力補償機構の設計と実験的検証, 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010)論文集, 2K2-4, 2010/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2010優秀講演賞】

• 秦洋一, 関谷達彦, 武居直行: 魚型ロボットのためのシリコーンゴム製尾ひれの開発, Designシンポジウム2010, dss10-0068, 2010/11.

• 村山英之, 藤原弘俊, 中野陽雄, 石居賢治, 武居直行, 森田寿郎, 法林祐一, 藤本英雄: 80Ｗモータによる25kg可搬省エネロボットの実用化, 第28回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2010)講演論文集, RSJ2010AC3J1-1, 2010/9.

• 坂口正道, 川上文啓, 青木広宙, 藤本英雄, 武居直行: 位置と力覚の同時提示による書道技能体験システムの開発, 第28回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2010)講演論文集, RSJ2010AC1K2-3, 2010/9.

• 関谷達彦, 秦洋一, 武居直行: 弾性尾ひれを用いた魚型ロボットの設計・開発, 第28回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2010)講演論文集, RSJ2010AC1G2-5, 2010/9.

• 西堀研人, 唐仁原弘治, 武居直行, 藤本英雄: 水の流れを感知するセンサを搭載した魚型ロボット, 第28回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2010)講演論文集, RSJ2010AC1G2-4, 2010/9.

• 小原智裕, 武居直行, 石橋良太, 遠山茂樹, 保科真彦, 平井佳之, 深谷直樹, 荒田純平, 藤本英雄: 球面超音波モータの位置制御性能の比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集，2P1-D12, 2010/6.

• 武居直行, 池松貴史, 村山英之, 藤本英雄: 可変型重力補償機構の設計・開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集，2P1-D11, 2010/6.

• 坂口正道, 青木広宙, 武居直行, 藤本英雄: 位置と力覚の同時提示による書道技能の体験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集，1A1-B26, 2010/6.

---2009年度---

• 平井佳之, 保科真彦, 遠山茂樹, 武居直行, 小原智裕, 深谷直樹: 球面超音波モータを用いた力覚フィードバック ジョイスティックの開発, 精密工学会春季大会学術講演会, F20, 2010/3.

• 武居直行, 池松貴史, 村山英之, 藤本英雄: 円形状カム・ばねを用いた重力補償機構の設計・開発, 第10回計測 自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)論文集, 3J1-4, 2009/12.

• 武居直行, 秦洋一, 関谷達彦, 島崎樹: 弾性ひれを用いた魚型ロボットおよびシミュレータの開発, 第10回計測 自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)論文集, 2J1-5, 2009/12.

• 武居直行, 望山洋, 佐宗雄己, 金原翔平, 藤本英雄: 表面ミクロ形状における触感および摩擦特性の基礎研究, 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)論文集, 2F2-4, 2009/12.

• 武居直行, 小原智裕, 石橋良太, 荒田純平, 遠山茂樹, 保科真彦, 平井佳之, 深谷直樹, 藤本英雄: 球面超音波 モータを用いたハプティックディスプレイ, 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2009)論文集, 2C1-6, 2009/12.

• 武居直行, 池松貴史, 村山英之, 藤本英雄: カム・ばねを用いた重力補償機構の設計・開発, 第27回日本ロボット 学会学術講演会(RSJ2009)講演論文集, RSJ2009AC3K1-01, 2009/9.

• 坂口正道, 藤本英雄, 武居直行: 現場で位置と力覚を同時に提示可能な技能体験システムの開発, 第27回日本 ロボット学会学術講演会(RSJ2009)講演論文集, RSJ2009AC2H2-06, 2009/9.

• 都築一郎, 石井毅彦, 杉本英輝, 島田悟, 井口貴詳, 宮崎真司, 島崎俊雄, 斎藤弘己, 大塚博, 大須賀公一, 藤本英雄, 武居直行, 城田剛, 佐藤睦: ＮＢＣ災害時における要救助者収容を目的としたレスキューロボットの 開発と実証実験, 第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)講演論文集, RSJ2009AC1G2-05, 2009/9.

• 坂口正道, 藤本英雄, 武居直行: 現場で位置と力覚を同時に提示可能な技能体験システムの提案, 第14回日本 バーチャルリアリティ学会大会, 3D3-3, 2009/9.

---2008年度---

• 武居直行, 村山英之, 藤原弘俊, 藤本英雄: 進行方向ガイドのウィンドウ搭載アシスト機への適用 ―トヨタウィンドウ搭載アシストの技能支援技術―, 第9回システムインテグレーション部門講演会(SI2008)論文集, pp.397-398, 2008/12.【計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2010優秀講演賞】

• 武居直行, 曹耀杰, 藤本英雄: 作業アシストのための平面3 自由度ロボットアームの開発, 第9回システムインテグレーション部門講演会(SI2008)論文集, pp.1029-1030 2008/12.

• 小塚裕明, 荒田純平, 武居直行, Blagovest Vladimirova, 坂口正道, 徳田淳一, 波多伸彦, 鎮西清行, 藤本英雄: 高い接続性を有するオープン・コア制御ソフトウェアの開発, 第17回日本コンピュータ外科学会大会, 08(XVI)-109, 2008/10.

• 村山英之, 藤原弘俊, 武居直行, 松本邦保, 鴻巣仁司, 藤本英雄: 人と協働する技能支援ロボット ウィンドウ搭載アシスト, 第26回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2008)講演論文集, RSJ2008AC1B1-04, 2008/9.

• 武居直行, 村山英之, 藤本英雄: 操作力方向に依存して可変する手ぶれ補正アシスト, 第26回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2008)講演論文集, RSJ2008AC3C3-04, 2008/9.

• 武居直行, 今枝彰, 藤本英雄: 傾斜情報を用いた全方位推進型水上移動機の改良, 第26回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2008)講演論文集, RSJ2008AC3E1-05, 2008/9.

• 石橋良太, 佐野明人, 武居直行, 藤本英雄: 非線形ばね特性に着目したMeissner 小体の考察, 第26回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2008)講演論文集, RSJ2008AC3L2-04, 2008/9.

• 武居直行, 小坂来造, 藤本英雄: 線形ばねの伸縮分力を利用した可変剛性ユニット, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集，1A1-C01, 2008/6.

• 小塚裕明, 荒田純平，武居直行，Blagovest Vladimirov，坂口正道，波多伸彦, 鎮西清行, 藤本英雄: 手術ロボットのためのオープンな制御ソフトウェア, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集，1A1-C20, 2008/6.

• 佐野明人，井口憲二，藤井一貴，望山洋，武居直行，藤本英雄: シフト操作における遠隔触による表面の形状， サイズおよび向きの知覚, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集，1A1-I21, 2008/6.

• 矢吹優真, Bagus Yunanto, 横山晶, 武居直行, 田中清志, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー, 中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋: 港湾施設点検に向けた水上ロボットの自律航行システムの開発, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2025優秀講演賞, 2026/2.

• 水野剣一, 谷口修, 酒井貴洋, 田中完二, 武居直行: 球体発射・回収装置による桟橋下面の打音調査システム, 第9回インフラメンテナンス大賞「特別賞」, 2026/1.

• 2023年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門・部門優秀論文表彰, 「武居 直行, 田中 廣邦, 栄 謙仁, 吉田 将崇, 藤本 英雄: ロボットによるゴムホース成形における挿入作業, 日本機械学会論文集, Vol.87, No.901, p.21-00164 (16 pages), 2021」, 2023/6/29.

• 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞, 和田一義, 刈谷友洋, 関優志, 手塚蒼太, 武居直行: WRS Future Convenience Store Challenge トイレ清掃タスクにおける競技採点システムの開発, 2022/12/23.

• 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞, Aulia Khilmi Rizgi, 倉田涼平, 武居直行,十都善行, 川端真一, 角田旭, 鈴木大地: Improvement of In-hand Rotation Performance of Two-finger Robot with CoP Information （圧力中心情報を用いた二指ロボットの手内回転性能の向上）, 2022/12/23.

• 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞, 川口学, 武居直行: 風の吹く圃場における植物の生長状態の把握手法の開発, 2022/12/23.

• 2022年度計測自動制御学会論文賞, 花房 健多, 武居 直行, 児島 晃: 多自由度機械系に対するDescriptor Terminalスライディングモード制御, 2022/9/8.

• 2022年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）, Taiga Yokota, Yasunari Fujimoto, Ryota Inoue, Cheng Tang, Weihong Chin, Naoyuki Kubota, Naoyuki Takesue, Shinichi Takarabe, Koji Shin, Yoshiyuki Okiyasu: Development and Control of Unmanned Floating Observer (UFO) Inspection of Irrigation Tunnel and Canal, 2022/6/2.

• 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会SSI優秀論文賞 (SSI Excellent Paper Award）, 唐成, Chin WeiHong, 久保田直行, 武居直行: 水上ロボットによる水路トンネル内点検のSLAMのための特徴量, 2021/11.

• 第35回日本ロボット学会誌論文賞, 関口叡範, 武居直行: 特異点における角軸ベクトルの計算法と拡張角軸ベクトルの提案, 2019/10.

• JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021) Best Paper Award, Kota Iizuka, Ryotaro Suzuki, Naoyuki Takesue, Shinya Tokunaga, Toshiki Fukasawa, Akira Yamamoto: Evaluation of Compliant Robot Arm with Quasi-DD Motor and Gravity Compensation Mechanism, 2021/7.

• 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2020優秀講演賞, 重力補償機構および低減速比ギアを有するアクチュエータの開発, 2020/12/25.

• 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2019優秀講演賞, 水路トンネル点検のためのロボットシステムの開発, 2019/12/27.

• 第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2018優秀講演賞, 港湾施設点検・補修を目的とした全方向水上ビークルの定位置制御, 2019/3/5.

• 森田朝郎:一般社団法人日本機械学会　機素潤滑設計部門 奨励講演, Development of Actuator-Integrated Gravity Compensation Device Using Cam and Spring, 2018/4/23.

• RSJ2017 Advanced Robotics Best Paper Award, 受賞論文（Naoyuki Takesuea, Yosuke Komoda, Hideyuki Murayama, Kousyun Fujiwara, Hideo Fujimoto: Scissor lift with real-time self-adjustment ability based on variable gravity compensation mechanism, Advanced Robotics, Vol.30, Iss.15, pp.1014-1026, 2016.）, 日本ロボット学会, 2017/9/13.

• FAN2017優秀論文賞, 受賞論文（戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 物体把持のための3次元点群の位相構造の学習と特徴抽出, 第27回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN2017)講演論文集, 1B2-1, pp.57-60, 2017.）, FANシンポジウム運営委員会, 2017/11/8.

• 成岡駿之介, 水上パーソナルビークルMINAMOによる水上スポーツの拡張, 超人スポーツ学術研究会奨励賞, 第2回超人スポーツ学術研究会, 2016/12/18.

• 吉田将崇, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015優秀講演賞, 単腕ロボットによるゴム管挿入作業の実現, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 2015/12/16.

• 長澤三喜郎, 第14回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2013優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 2013/12/20.

• 日本機械学会賞（技術）、「安全・快適に人と共存できる低出力80W省エネロボット」、一般社団法人日本機械学会、2012年4月22日

• 2011年度日本ロボット学会実用化技術賞「人と協働する自動車組立ラインのウィンドウ搭載支援ロボット 」, 2011.9.8, 日本ロボット学会

• 2011年度日本ロボット学会論文賞「自動車組立ラインのウィンドウ搭載支援ロボット 」, 2011.9.8, 日本ロボット学会

• ファナックＦＡ財団論文賞, 自動車組立ラインのウィンドウ搭載支援ロボット（日本ロボット学会誌の掲載論文）, ファナックＦＡ財団, 2011/3/4

• 第４回 ロボット大賞　（経済産業大臣賞）, 安全・快適に人と協働できる低出力８０Ｗ駆動の省エネロボット, 第４回 ロボット大賞　（主催：経済産業省、（社）日本機械工業連合会）, 2010/11/26.

• Innovation Award 2010 - For practical innovation in the field of robotics (Highly commended), Development of fish-like robot with elastic fin, 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, 2010/9/1.

• Innovation Award 2010 - For practical innovation in the field of robotics (Highly commended), Development of omnidirectional vehicle on water (O-VOW) using information of inclination of the vehicle, 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, 2010/9/1

• 【記事】４枚羽根で羽ばたくロボ, 日刊工業新聞, 2026/7/16. ニュースイッチ by 日刊工業新聞社 

• 【Workshop】Gen Endo, Naoyuki Takesue, Yusuke Ota, Takeshi Takaki: Towards the Establishment of a Robot Design Methodology using 3D Printing Technology, IEEE/ASME Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2026), WS-4, Full Day, 2026/7. Workshop homepage 

• 【記事】武居直行: 擬似的な姿勢3自由度を実現可能な3-USパラレルリンク機構, 機械設計, Vol.69, No.1, pp.14-18, 2025/1. （出版社紹介ページ）

• 【招待講演】Naoyuki Takesue: Development of interesting robotic systems that are useful / not immediately useful, Keynote Speech in The 6th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2024), 2024/12/5.

• 【特集号エディタ】Hiroshi Ohtake, Satoshi Suzuki, Naoyuki Takesue, Masafumi Miwa, and Taro Fujikawa: Special Issue on Robotics and Mechatronics Technology for Aerial Robots, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36, No.5, pp.999-1000, 2024/10.

• 【書籍】（第Ⅱ編2.1「ロボット構成要素―リンク機構, 基礎的事項」分担）武居直行: 日本ロボット学会編, ロボット工学ハンドブック（第3版）, コロナ社, 2023/2. （出版社紹介ページ, ISBN: 978-4-339-04679-3）

• 【解説】加古川篤, 川村貞夫, 武居直行, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章, 徳田貴司, 栗本直彰: 機械的接触を基盤とするロボットの事業化に向けて —低摩擦ギアード電動モータからのアプローチ—, 日本ロボット学会誌, Vol.39, No.2, pp.125-131, 2021/2. https://doi.org/10.7210/jrsj.39.125

• 【解説】武居直行: ボッチャ用ロボティック投球デバイスの開発, 計測と制御（計測自動制御学会誌）, Vol.59, No.6, pp.393-397, 2020/6. https://doi.org/10.11499/sicejl.59.393

• 【解説】武居直行, 関口叡範: 協働・自動化システムとキネマティクス, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.10, pp.919-922, 2019/12. https://doi.org/10.7210/jrsj.37.919

• 【特集号エディタ】Naoyuki Takesue, Koichi Koganezawa, and Kenjiro Tadakuma: Special Issue on Integrated Knowledge on Innovative Robot Mechanisms, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.30, No.6, p. 845, 2018/12.

• 【書籍】（第23章第5節第1項分担）武居直行: ロボット制御学ハンドブック, 近代科学社, 2017/12. (出版社紹介ページ， ISBN: 978-4-7649-0473)

• 【書籍】（「水上ロボットですいすい移動」pp.12-13分担）武居直行: ロボット大研究3どうなる？こうなる？ドリーム☆ロボット, フレーベル館, 2017/3. (出版社紹介ページ， ISBN: 9784577044490)

• 【解説】（特集：ロボットとその周辺技術）武居直行: 小型水中ロボットおよび水上パーソナルビークル, 日本AEM学会誌, Vol.25, No.1, pp.24-27, 2017/3.

• 【解説】（特集：リハビリ・介護とメカトロニクス）田中孝之, 武居直行: パワーアシストのメカトロニクス, 日本機械学会誌, Vol.119, No.1166, pp.40-41, 2016/1.

• 【書籍】（第4章第3節第3項分担）古荘純次, 武居直行, 野間淳一: 今後の超高齢化社会に求められる生活支援（医療・福祉・介護・リハビリ）ロボット技術, 情報機構, 2015/10. (出版社紹介ページ， ISBN: 978-4-86502-096-0)

• 【書籍】（第7章第1節分担）武居直行: パワーアシストロボット, 技術情報協会, 2015/4. (出版社紹介ページ)

• 【解説】武居直行, 牧野力也, 藤原弘俊: 人と協働する自動車組立ロボット, ロボット（日本ロボット工業会 機関誌）, No.219, pp.1-4, 2014/7.

• 【書籍】（第8編分担）武居直行: 先端事例から学ぶ機械工学（増訂版）, 日本機械学会, 丸善出版, 2013/1. (出版社（日本機械学会）紹介ページ, 出版社（丸善）紹介ページ， ISBN: 978-4-88898-225-2)

• 【解説】 武居直行: 省エネ・安全のための重力補償機構, 日本ロボット学会誌, Vol.29, No.6, pp.508-511, 2011/7. (首都大学東京機関リポジトリ)

• 【解説】 武居直行, 村山英之: 自動車組立ラインでの触感デザイン, 日本バーチャルリアリティ学会誌, Vol.14, No.3, pp.139-142, 2009/9.