Mạch điều khiển động cơ

1: Hướng dẫn setup và kết nối các jack với main chính

http://www.mediafire.com/file/66nmby1bk3mz5qx/hd-pid.pdf

######################

Đoạn chương trình code để kết nối với vi điều khiển của main chính

// khai báo thư viện vi điều khiển mà mình dùng

#include <mega16.h>

#include <delay.h>

// định nghĩa các chế độ hoạt động của mạch động cơ

#define thatroi 0

#define ham 2

#define tien 1

#define lui 3

unsigned char v1; // cac bien van toc

unsigned char c1; // cac bien chieu

//lưu biến đếm setup tăng giảm vận tốc vào trong rom

eeprom unsigned char vtt=100;

// chương trình con dùng timer để điều chế độ rộng xung, dồng thời thay đổi chiều và tốc độ động cơ

void dc1(unsigned char speed,unsigned char dir)

{

OCR1A=speed;

switch(dir)

{

case tien: PORTD.2=1;break;

case lui: PORTD.2=0;break;

case ham: OCR1A=2;break;

default: OCR1A=0;break; // tha troi

}

}

void main

{// khai báo thanh ghi chứ timer OCR1A và chân DIR: PORTD.2

// nhớ đọc kí dòng chú thích dưới để khi àm việc cấu hình cho đúng

// Timer/Counter 1 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: 62,500 kHz

// Mode: Ph. correct PWM top=0x00FF

// OC1A output: Inverted

// OC1B output: Inverted

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer1 Overflow Interrupt: Off

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

TCCR1A=0xF1;

TCCR1B=0x04;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

while(1)

{ v1=0;

c1= tha troi; // nếu ko dùng encoder của động cơ

//c1= ham; // nếu dùng encoder của động cơ

// giả sử dùng nút bấm

if(TANG==0)

{

if(vtt<255)

{

vtt++;

delay_ms(100);

}

}

if(GIAM==0)

{ // chú ý nghe tiếng e của động cơ để khi code chọn được giá trị là 60 hay 70

if(vtt>70)

{

vtt--;

delay_ms(100);

}

}

if(TIEN==0)

{

v1=vtt;

c1=tien;

}

if(LUI==0)

{

v1=vtt;

c1=lui;

}

// luôn đặt ở cuối

dc1(v1,c1);

}

}