Os missionários escoceses Robert e Sara Kalley são considerados os fundadores da Escola Dominical no Brasil. Em 19 de agosto de 1855, na cidade imperial de Petrópolis, no Rio de Janeiro, eles dirigiram a primeira Escola Dominical em terras brasileiras. Sua audiência não era grande; apenas cinco crianças assistiram àquela aula. Mas foi suficiente para que seu trabalho florescesse e alcançasse os lugares mais retirados de nosso país. Hoje, no local onde funcionou a primeira Escola Dominical do Brasil, ainda é possível ver o memorial que registra este tão singular momento do ensino da Palavra de Deus em nossa terra.
O primeiro trabalho promovido pela Igreja Presbiteriana em nosso país, em língua portuguesa, foi a Escola Dominical. Isso aconteceu no Rio de Janeiro, no dia 22 de abril de 1862. A escola foi dirigida pelo Rev Ashebell Green Simonton, missionário presbiteriano.
A Escola Dominical é o principal instrumento de evangelização e instrução. Geralmente, ela nasce antes da Igreja, e o seu rol de alunos é, quase sempre, maior do que o rol de membros da Igreja. Sem ela seria muito difícil levar o evangelho até os confins da terra.
O terceiro domingo de setembro foi a data reservada pela Igreja Presbiteriana para a comemoração do Dia da Escola Dominical.