Comuna Milcoiu este așezată de-o parte și de alta a șoselei naționale ce duce spre Pitești, la 15 km distanță de municipiul Râmnicu Vâlcea, între râul Topolog și Dealul Negru.
Este alcătuită din localitățile: Ciutești, Căzănești, Tepșenari, Izbășești, Șuricaru și centrul administrativ.

Relieful comunei Milcoiu este de mică altitudine (662 m), localitatea aflându-se în partea de nord-vest a județului, unde găsim un relief predominant de șes și deal, alcătuit din ultimele prelungiri ale Piemontului Getic.
Teritoriul comunei este situat spre zona de tranziție a Platformei Cotmeana către Olt.

Solul predominant și caracteristic comunei Milcoiu, încadrându-se într-o regiune de dealuri brăzdate de râul Topolog, este un podzol în diferite stadii de degradare, presărat cu petece de sol brun-roșcat. Acesta are o fertilitate scăzută și este, în parte, supus eroziunii.

Principalul curs de apă este Topologul, care își adună apele din partea sudică a Munților Făgăraș, având izvoarele sub vârful Negoiu.
Pe teritoriul comunei, acesta are un curs moderat și străbate zona de la nord la sud, pe o lungime de 8 km.