Braços robóticos (manipuladores)

// Código do braço robótico com botões

//

// inclui bibilioteca do servomotor

#include <Servo.h> 

// define pinos dos servos

#define pinServ1 2

#define pinServ2 3

#define pinServ3 4

#define pinServ4 5

// define as portas dos potenciometros

#define pot1 A0

#define pot2 A1

#define pot3 A2

#define pot4 A3

// nomeia os servos

Servo serv1,serv2,serv3,serv4;

// cria as variavies dos angulos de cada motor

int motor1,motor2,motor3,motor4;

// mostra o multímetro na tela para medir Tensão e Corrente

unsigned long mostradorTimer = 1;

const unsigned long intervaloMostrador = 5000;

void setup() {

  //inicia o monitor serial

  Serial.begin(9600); 

  // atribui pinos dos servos

  serv1.attach(pinServ1);

  serv2.attach(pinServ2);

  serv3.attach(pinServ3);

  serv4.attach(pinServ4);

}

void loop(){

  // leitura dos potenciometros

  motor1 = map(analogRead(pot1),0,1023,0,180);

  motor2 = map(analogRead(pot2),0,1023,0,180);

  motor3 = map(analogRead(pot3),0,1023,85,180);

  motor4 = map(analogRead(pot4),0,1023,0,43);

  // posicionamento dos potenciometros 

  serv1.write(motor1);

  serv2.write(motor2);

  serv3.write(motor3);

  serv4.write(motor4);

   if ((millis() - mostradorTimer) >= intervaloMostrador) {

  // envio para o monitor serial do posicionamentos dos motores

  Serial.println("**********************************************");

  Serial.print("Pot1:");

  Serial.print(analogRead(pot1));

  Serial.print(" Angulo Motor1:");

  Serial.println(motor1);

  Serial.print("Pot2:");

  Serial.print(analogRead(pot2));

  Serial.print(" Angulo Motor2:");

  Serial.println(motor2);

  Serial.print("Pot3:");

  Serial.print(analogRead(pot3));

  Serial.print(" Angulo Motor3:");

  Serial.println(motor3);

  Serial.print("Pot4:");

  Serial.print(analogRead(pot4));

  Serial.print(" Angulo Motor4:");

  Serial.println(motor4);

  mostradorTimer = millis();

  }

  // tempo de espera para recomeçar

  delay(100);

}