空圧により関節の剛性を「Low」-->「High」-->「Low」へ変化させることができる接触安全性を高めた関節です。初期は関節が柔らかい状態で、電源を入れると内部の空気チャンバーが膨らみ内部機構を動かして入出力間を固い状態に移行します。その後、外部の空気チャンバーに何らかの接触が発生すると、内部機構は空気の流れにより再び「低剛性」へ移行します。空気チャンバーが壊れる等の場合は、自然に低剛性の初期状態へ移行するfail-safe特性を持っています。

柔軟なチューブの両端に超音波センサの送受信機を取り付け、常にセンサの正常性をモニタリングしながら柔軟チューブへの接触を検出する「安全センサ」の研究です。

一つの関節を２個のモータ駆動システムで駆動し、各駆動システムの入力及び出力を互いに比較・判断する２重化安全システムのコンセプトが実装された研究です。