Future Convenient Store Robot Challenge

WRS FCSC 2023 @ IFAC 2023 (2023年 7月9日 ～ 7月14日開催, Yokohama ） 

Customer Interaction Task (接客タスク）、Toilet Cleaning Task （トイレ掃除タスク）でダブル２位！

FCSC2023は７月１０日から１４日まで、横浜で開かれる国際会議IFAC2023の会期中の併設行事として開催されました。昨年度のFCSC 2022@IROS2022は、研究室のメンバー不足により出場を見送りましたが、IFAC2023は鄭研究室OBモノづくり同好会MultiMのメンバー２名と合同チームで３タスク全種目に出場できました。それにしても４名（＋サポート学生２名）の少ないメンバーで、競技直前までロボットを改良しつづけ、競技結果としては、Customer Interaction TaskとToilet Cleaning Taskの２タスクで２位の好成績を収めることができました！　Customer Interation Taskは、４回生の大西君がメインで担当し、前大会で４位の高評価を受けたSDGsのfood lossとコンビニの収益改善を狙った接客システムを提案、今大会でも高い評価をいただきました。また、Toilet Cleaning Taskは、担当学生がなく、教員が前大会で問題となった部分を改良して臨み、模擬尿90%、ゴミ回収率80%でお掃除性能が大幅にアップし、動作も安定しました。Display and Disposalタスクでは、2021年大会の時に故障で動けなかった７自由度ロボットマニピュレータPANDAでおにぎりを陳列棚に配置するところまでは開発が進みましたが、本番では移動ロボットが動かないトラブルでよい成績を出すことができませんでした。ただ、一通りのシステム作りができたので、次回大会では期待できると思います。FCSCは、2025年大阪万博で世界からチームが参加して再度大きな大会を行います。それに向けて、Team HSRL-CoRもしっかり準備していきます。

大会での他の写真は、こちら！

Customer Interaction(接客)

Toilet Cleaning(トイレ掃除）

Display&Disposal(陳列廃棄)

WRS-FCSC 2020 in Aichi (2021年９月９日～１２日開催)

2021年名古屋で開かれたWorld Robot Summit（以下WRS）2020競技会、サービスロボットカテゴリのFuture Convenience Store Challenge (以下FCSC)に出場し、トイレ清掃タスクと接客タスクで4位に健闘しました。Future Convenience Store Challengeとは、未来のコンビニエンスストア店舗における各種業務（品出し・入替え、接客など）の自動化を対象としたロボット技術コンテストです。鄭研究室は、2017年からHSRL-CoRチームを構成して陳列廃棄タスクに挑戦して以来、2018年と2019年には陳列廃棄とトイレ清掃タスクに出場し、2019年にはトイレ清掃タスクで優勝を果たしました。本大会である今回の競技会には、トイレ清掃タスク、陳列廃棄タスク、接客タスクのすべてのタスクに出場しました。今回の大会には、2020年度大会が１年延期され、数年間準備してきた元メンバーの卒業に伴い、研究室の後輩たちが引き継いで参加することになりました。大会直前に主力のマニピュレータが故障し、陳列廃棄タスクと接客タスクのシステム構成を大きく修正しなければならず、厳しい戦いになりました。悪条件の中でも、チーム一丸となって戦い抜き、国内外の優秀な大学・企業チームが出場した中で、見事二つのタスクで4位という優秀な成績を収めることができました。

トイレ清掃タスク

wrsToiletChallenge.mp4

４位

接客タスク

wrsCustomChallenge.mp4

４位

陳列廃棄タスク

wrsdisplayChallange.mp4

８位

FCSC２０２０大会は、2020年の東京オリンピックの後WRSの一環で開催予定でしたが、コロナ禍の影響で2021年度に延期されました。下記の動画は、大会ステージゲート審査用として学生らが作成した各タスク用動画です。近々WRS2021の開催が公表される予定で、万全を期して準備していきます！

Stocking and Disposing Task

2020_WRS2020_stock.mp4

Toilet Cleaning Task

2020_WRS2020_toilet_v2.mp4

Customer Interaction Task

2020_WRS2020_customer_interaction.mp4

FCSC 2019 in Tokyo

FCSCの陳列廃棄タスク用プロトタイプ, Jela-C3 (2019).

Jela-C2は、2019年１2月東京で行われたWRS(World Robot Sumit)のプレ大会で、FCSC競技の陳列・廃棄タスク用として開発したロボットです。Jela-C2から双腕を持つ人型へ構造を大きく変更し、制御システムにROSを導入しています。ロボットシステムの大幅な変更でデバックする時間が足りなく、大会本番ではまともに動きませんでしたが、本格的な作業が可能なシステムとしてインテグレーションされたロボットです。

FCSCのトイレ掃除タスク用プロトタイプ, Jela-T2 (2019).

Jela-T2は、2019年１2月東京で行われたWRS(World Robot Sumit)のプレ大会で、FCSC競技のトイレ掃除タスク用として開発したロボットです。トイレ内の設置型で、両側の壁から床掃除用アームと便座掃除用アーム伸ばして掃除を行います。シンプルなシステムでタスク部門で優勝を果たしました！

FCSC 2018 in Tokyo

FCSCの陳列廃棄タスク用プロトタイプ, Jela-C2 (2018).

Jela-C2は、2018年１０月東京で行われたWRS(World Robot Sumit)のプレ大会で、FCSC競技の陳列・廃棄タスク用として開発したロボットです。Jela-C1から双腕を持つ人型へ構造を大きく変更し、制御システムにROSを導入しています。ロボットシステムの大幅な変更でデバックする時間が足りなく、大会本番ではまともに動きませんでしたが、本格的な作業が可能なシステムとしてインテグレーションされたロボットです。

FCSCのトイレ掃除タスク用プロトタイプ, Jela-T1 (2018).

Jela-T1は、2018年１０月東京で行われたWRS(World Robot Sumit)のプレ大会で、FCSC競技のトイレ掃除タスク用として開発したロボットです。トイレ内の設置型で、両側の壁からアームが述べて床を拭いたり、昇降機能で便座を拭いたりすることが可能です。大会本番では、通信トラブルで途中タイプアップになりましたが、SimulinkとStateflowでDynamixelアクチュエータを制御するシンプルな構成でタスクが実行できるロボットです。

FCSC 2017 in Sendai

FCSCの陳列廃棄タスク用プロトタイプ, Jela-C1 (2017).

Jela-C1は、2017年１２月に仙台で行われたFuture Convenient Store Challengeの陳列・廃棄競技に参加するために、４回生有志が集まって開発したロボットです。５ヶ月の短い期間でいちから作り上げたロボットで、機能的には限定されているものの、大会では無事動作してポイントを獲得することができました。動画の後半部分には、ドリンクをロボットハンドの指で突き刺して穴を開けてしまったシーンも出てきますが、大会当時はヒヤッとしました。