ลูกเสือ ได้อุบัติขึ้นเป็นแห่งแรกของโลก โดยลอร์ดเบเดน โพเอลล์ (อังกฤษ: Lord Baden Powell) เรียกย่อว่า "บี พี" ที่ประเทศอังกฤษ เมื่อ ค.ศ. 1907 สืบเนื่องจากการรบกับพวกบัวร์ (Boer) ในการรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ที่แอฟริกาใต้ในปี 1901 ซึ่งบี พี ได้ตั้งกองทหารเด็กให้ช่วยสอดแนมการรบ จนรบชนะข้าศึกเมื่อกลับไปประเทศอังกฤษ ในปี 1907 จึงได้ทดลองนำเด็กชาย 20 คน ไปอยู่ค่ายพักแรมที่เกาะบราวน์ซี (อังกฤษ: Brownsea Islands) ซึ่งได้ผลดีตามที่คาดหมายไว้ใน ค.ศ. 1908 บี พี จึงได้ตั้งกองลูกเสือขึ้นเป็นครั้งแรกของโลก ที่ประเทศอังกฤษ