学位論文

2001年度～現在までの学位論文リストです。

The following is a list of dissertations from 2001 to the present.

2021年度

修士論文/Master's Thesis

• VRを用いたロボットの遠隔教示システム

Robot Teleteaching System using VR

• 適切なロボットハンド選択のための把持データベースの構築

Construction of a Grasp Database for Appropriate Robot Hand Selection

2020年度

博士論文/Doctoral dissertation

• 人と安全に共存・協働するためのロボットシステムと実生産ラインへの応用に関する研究

修士論文/Master's Thesis

• ロボットの遠隔操作における自由視点映像の利用の提案

Use of Free-viewpoint Video in Teleoperation of Robots

• シミュレータを用いたマニピュレータおよび周辺装置の配置決定手法の検討

Arrangement method of manipulator and peripheral facilities using robot simulator

• 接触状態遷移図を用いたサブアセンブリの安定度評価

Stability evaluation of subassembly using contact state transition graph

• ローラーハンド機構を用いた重ねられた布の１枚分離システム

Single sheet separation system from piled fabrics using roller hand mechanism

• 産業用ロボットの交換時に即時作業を可能にする位置誤差補償手法の提案

Proposal of position error compensation method that enables immediate work when replacing industrial robots

2019年度

修士論文/Master's Thesis

• ロボットマニピュレータの作業点ごとの絶対位置精度補正手法に関する研究

Study on Robot Manipulator Calibration Method Only at Work Point

卒業論文/Bachelor's thesis

• 多様な形状の対象物を把持できる汎用３本爪ハンドの開発

Development of Versatile 3-Jaw Hand Mechanism for Various Shapes Object

• VR入力デバイスを用いたマニピュレータの遠隔操作

Teleoperastion of Manipulator Using VR Device

• 遠隔操作可能な床下作業移動マニピュレータの画像ポインティングを用いたアーム制御

Arm Control using Image Pointing for Tele-Operated Underfloor Mobile Manipulator

2018年度

修士論文/Master's Thesis

• マニピュレータの２点間軌道計画における関節の反転のない最適軌道計画手法

Method of Optional Point-to-Point Trajectory Planning of Manipulator without Joint Reversal

• ロボットマニピュレータの巡回作業手順効率化に関する研究

Planning Near-Minimum-Tune Task Tour for Industrial Robot

• 遠隔操作可能な床下作業移動マニピュレータの開発

Development of Tele-Operated Underfloor Working Mobile Manipulator

• ローラーハンド機構による重ねられた布地の一枚分離手法の提案

Proposal of Single Piece Separation Method of Overlapped Fabrics by Roller Hand Mechanism

卒業論文/Bachelor's thesis

• ジェンガブロックの引き抜き動作における失敗の予見手法の導入

Manipulation of Jenga Blocks with Prediciton of Failure

2017年度

修士論文/Master's Thesis

• 視覚を用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法の開発

Development of New Teaching Method for Industrial Robot using Visual Information

• 事前の相対経路を与えないインハンドスライデングマニピュレーションの動作計画手法

Trajectory planning method without predefined relative trajectory input for in-hand sliding manipulation

• ジャミング効果を用いた軽量なクラッチ機構の検討

Study on Light Clutch Device Using Jamming Effect

• 作業への優先度割り当てを用いた複数台のコマンド駆動型マニピュレータのための衝突回避手法

Collision Avoidance Method for Multiple Command-Based Manipulators by Allocating Priority to Job

2016年度

修士論文/Master's Thesis

• 人共存型産業用ロボットのための可変剛性機構による衝突緩和とみかけの剛性制御

Impact Force Reduction and Stiffness Control for Human-friendly Industrial Robot with Variable Stiffness Mechanism

卒業論文/Bachelor's thesis

• スムーズな動きを実現する圧縮空気を用いた可変剛性関節機構の改良

Improvement for Smooth Behavior of Variable Stiffness Mechanism Using Compressed Air

• 位置制御マニピュレータによる表面形状に合わせた溶接余盛研削システム

Development of Positon-Controlled Grinding Robot System for Weld Beads to Create Flat Surface

2015年度

修士論文/Master's Thesis

• 圧縮空気を用いた剛性可変機能を有する関節機構の提案

Variable Stiffness Mechanism

卒業論文/Bachelor's thesis

• 対象物の初期位置姿勢誤差と把持位置がロボットの組み付け作業の成否に及ぼす影響

Effect of initial position and orientation error and grasping position on the success of assembling with robots

2014年度

博士論文/Doctoral dissertation

• 冗長マニピュレータによる高速な軌跡追従手先定数作業の動作計画に関する研究

• On-line Collision and Deadlock Avoidance of PTP Command-Based Industrial Manipulators using Advanced Collision Map

修士論文/Master's Thesis

• 把持動作による対象物の最終位置姿勢誤差を減少させるための幾何・力学解析

Geometric and Mechanical Analysis for Reducing Final Position and Posture Errors of Object by Grasping

• FFC/FPCケーブルの挿入作業自動化のための力学モデルの構築

Mechanical Modeling for Automation of FFC/FPC Insertion Task

2013年度

修士論文/Master's Thesis

• PLCを用いた回転多関節型マニピュレータの制御系構築の検討

Investigation of control system design of rotational multiple-joint manipulator using PLC

• ワークスペースを共有する２台のコマンド型マニピュレータの効率的な衝突回避手法

Efficient collision avoidance mehtod of two command-based manipulators in a common workspace

• 特異姿勢を利用した高精度位置決めリンク機構の精度評価および設計手法の構築

Accuracy evaluation and construction of design method of high-accuarcy positioning link mechanism using singular configuration

卒業論文/Bachelor's thesis

• 自動草抜き機の基本設計とその試作に関する研究

Development of Automatic Weeding Machine with Prototype

• フリージョイントを有する位置制御マニピュレータによる３次元環境接触作業における静止可否判定

Possibility of Pausing in Three Dimensional Environment Contact Work by Position-Controlled Manioulator with Free Joint Structure

• パラレルメカニズムを用いた自動草抜き機の設計

Design for Weeding Machine by Parallel Mechanism

2012年度

卒業論文/Bachelor's thesis

• ジェンガブロックの器用な引き抜きのための捻り動作の導入

A wrench motion approach for dexterous manipulation of Jenga blocks

• 手先動作の高速化を目的とした冗長マニピュレータの動作計画と初期配置最適化

Motion Planning of Redundant Manipulators and Optimization of Initial Position for High-Speed Motion

2011年度

修士論文/Master's Thesis

• 自動機による挿入作業のくいつき回避のための幾何・力学解析

Geometric and Mechanical Analysis for Avoiding Jamming-Failure

• 未知環境下での手探り動作による把持目標への手先アプローチ手法

卒業論文/Bachelor's thesis

• リニアエンコーダを用いたマニピュレーター手先精度測定器の開発

• 自動組み付け作業における圧入に関するモデルの構築

2010年度

修士論文/Master's Thesis

• 衝突を利用したマニピュレータ手先運動の高速化

• 順運動学モデルに基づいた汎用的な逆運動学計算モジュールの開発

• 複数のセンサ情報に基づいたジェンガブロックのマニピュレーション

• ライントレースアルゴリズムを利用した柔軟なケーブルの追従制御

• MR流体を用いた自由度切り替え可能な受動手首部機構の開発

• データグローブをアームに取り付けた高精度アーム・多指ハンド系教示システム

• 把持作業の自由度を用いた障害物環境下での物体把持動作計画

• レーザー距離計を用いたアームとワークの相対取り付け位置キャリブレーション

• 特異姿勢を利用した高精度位置合わせを可能とするリンク機構の開発

卒業論文/Bachelor's thesis

• 二次元平面内位置合わせ作業のための倍力機構による押し操作の力学的解析

• パワーアシスト作業中の衝突安定性解析のための人間とロボットの挙動に関する研究

2009年度

修士論文/Master's Thesis

• 位置制御マニピュレータによる環境接触作業の運動推定

• マニピュレータによる柔軟なケーブルの組み付け作業

• 丸い手先を利用したマニピュレータによる紙の厚さの計測

卒業論文/Bachelor's thesis

• ジェンガゲームを題材とした器用な力学作業のモデル化と操作戦略

Modeling of dexterous manipulation with force sensing and manipulative strategy for Jenga game

• ロボット用ミドルウェアにおけるモジュール間 I/O アクセス競合間問題解決手法

Solution of I/O access race problem between modules in middleware for the robot

• 多様な協調システムのためのロボットモジュール間の座標系インターフェース

Interface of coordinate system between robot modules for various collaborative systems

2008年度

修士論文/Master's Thesis

• 点‐面タッチングによるアームとワークの相対取り付け位置キャリブレーション

• ダイレクトティーチングによるスキルの教示・再生システム

• 柔軟なハーネスに対応する組立ロボットシステムの開発

卒業論文/Bachelor's thesis

• CAEによる卓上型小型軽量マニピュレータの設計

Design of Desktop Small and Light Manipulator using CAE

• マニピュレータによるケーブルの追従における高速化の検討

Examination of Speed up Cable Trace by Manipulator

• ロボット用ミドルウェアを用いた汎用的なマニピュレータシステムの構成の検討

Examination of Structure of General Manipulator System using Robot Middleware

2007年度

修士論文/Master's Thesis

• 手先倍力機構を用いた小型マニピュレータによる重量物体の高精度位置合わせ操作

• インパクト・マニピュレーションを用いたデスクトップ組み立てシステムの提案

卒業論文/Bachelor's thesis

• ロボット用ミドルウェアを用いた複数マニピュレータの協調作業システムの構築

Structure of Cooperation System for Manipulators using Robot Middleware

• マニピュレータによるワイヤハーネスの穴通し作業

The work of wire harness distribution through hole by manipulator

2006年度

修士論文/Master's Thesis

• 一回折の折り紙のパターン認識及び展開マニピュレーション

卒業論文/Bachelor's thesis

• フリージョイント機構を有する位置制御マニピュレータによる三次元環境接触作業

3 dimension environment contacting task by Position-Controlled Manipulator with free joint structure

• 劣駆動マニプレータを用いたインパクト・マニピュレーションによる圧入作業

Press-fitting Operation by Impact Manipulation with a Under-actuated Manipulator

2005年度

修士論文/Master's Thesis

• ヒューマンアシストロボットによる衝突作業のための手先への弾性体の導入

• ロボットとの物理的インタラクションを利用した作業訓練

卒業論文/Bachelor's thesis

• マニピュレータによる紙のあやつりのための二次元紙モデル

2 Dimensional Paper Model for Origami Paper Manipulation

• 撃力伝播軽減手法を用いたインパクトマニピュレーションに関する研究

Research on Impact Manipulation without Impact Force Transmission

2004年度

修士論文/Master's Thesis

• 分散マニピュレータ群管理システムにおける干渉回避手法

• 薄さ 10mm のロボットハンドの設計と評価

• 1自由度マニピュレータによる滑りを利用した物体放り投げ操作の精度向上に関する研究

• 衝突を許容するマニピュレーションの研究

2003年度

修士論文/Master's Thesis

• ばねと自由度調整機能を有するパラレルリンク機構を用いた環境接触作業

• 接触時の誤差を許容した位置と力のティーチング・プレイバック

• 脚式移動マニピュレータによる作業に関する研究

卒業論文/Bachelor's thesis

• 分散配置されたロボット群のための仮想実験環境の構築

Virtual Experiment Environment for Distributed Robot Group

• 人の行動モデルに基づくローカルポテンシャルマップを用いた人とロボットの協調搬送

Cooperative Transportation by Human and Robot Using Local Potential Map Based on Human Model

• 位置制御と力制御の切替えを伴う把持動作のティーチング・プレイバック

Teaching/Playback of Grasp Involving the Changeover of Position Control and Force Control

2002年度

修士論文/Master's Thesis

• ネットワーク上に分解するロボット管理オペレーティングシステムの開発

• 1自由度マニピュレータによる放り投げ操作を用いた物体受け渡し

• 人の行動モデルに基づく人とロボットによる協調搬送に関する研究

卒業論文/Bachelor's thesis

• 薄さ10mmのロボットハンドのための指の解析と設計

Analysis and Plan for the Robot's Hand of 10mm thick

• 物体の滑りを利用した1自由度マニピュレータによる放り投げ操作

Tossing Manipulation Which Uses the Sliding of an Object by Degree of Freedom Manipulator

• インフラストラクチャーとしての小型マニピュレータの開発

Development of a Desktop Manipulator as a Laboratory Infrastructure

2001年度

卒業論文/Bachelor's thesis

• フリージョイント機構を有するマニプレータによる環境接触作業の実現

• 二本指ハンドによる二次元凸多角形物体の持ち上げアルゴリズム

• 脚式移動マニプレータにおける外力印加時のふんばり動作

2000年度

卒業論文/Bachelor's thesis

• ３関節３本指ハンドによる物体の操り

• 1自由度マニピュレータによる物体放り投げ操作

• 分散・階層型アーキテクチャを持つロボット群管理システムの構築