About

研究テーマ

  • ロボットによる人間のような器用な物体操作

　　ロボットと人間に同じ作業をさせると，ロボットが人間の器用さに敵わない場面が多々あります．

　　センサやAIなど様々な技術との掛け合わせによって，人間のように器用な物体操作ができるロボットの開発を目指しています．

視覚・力覚に基づくジェンガブロック操作


ローラーハンド機構による重ねられた布の一枚分離


柔軟物（ワイヤ，シート）の操り


  • 様々な器用な操りの力学モデル・幾何モデルに基づくモデル化

　　ロボットによる器用な物体操作に役立てるために，

　　操作の対象となる物体を力学モデル・幾何モデルに基づいてモデル化しています．

特異姿勢を利用した高精度位置決め機構


放り投げを用いた物体受け渡し操作


産業用ロボットの衝突回避計画手法の開発


  • 共同研究等による，産業用ロボット・製造現場への適用・応用

VRを用いた遠隔操作／教示システムの開発


部品組付け時の失敗の力学解析


多地点作業のための最適手順・経路計画


研究室生活・環境

研究備品

マニピュレータ

3L407-2

  • RS007L (KAWASAKI)

  • xArm6 (uFactory)

  • DOBOT Magician (Dobot) x 5

  • ( MOTOMAN-UPJ3 (YASKAWA) 休眠中)

  • ( MOTOMAN-HP3J (YASKAWA) 休眠中)

ILC 310

  • RS007N (KAWASAKI)

  • LR Mate 200iC (Fanuc)

  • xArm6 (uFactory)

  • VS-060 (DENSO)

3Dプリンタ

  • Value3D MagiX MF-2200D (Mutoh)

  • Value3D MagiX MF-800 (Mutoh)

  • Creator Pro (FLASHFORGE)

レーザーカッター

  • FABOOL Laser CO2 (SMART DIYs)

ミニNC加工機

  • MODELA MDX-40A (Roland DG)

モーショントラッカ・VRデバイス

  • OptiTrack Prime13 ( x 8)

  • HTC VIVE pro x 2

  • HTC VIVE pro eye

力覚センサ

  • Dynepick

  • BL-autotech

RGB-Dカメラ

  • Realsense(Intel)

  • ZED mini

その他


研究室のカレンダー

4月 M1配属，新入生歓迎会

8月 春学期打ち上げ，大学院入試

11月 M2合同発表会（中央大，横国大）

12月 先端ロボット工学合同ワークショップ，忘年会

1月 修論提出

2月 修論発表，卒論発表・提出，年度締め会

3月 新年度準備，引継ぎ整理，B4配属


ミーティング

  • 研究会（全体進捗報告，数名研究発表）週１回

  • 個別ミーティング（グループまたは個人）週１回