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研究テーマ
研究テーマ
- ロボットによる人間のような器用な物体操作
ロボットと人間に同じ作業をさせると，ロボットが人間の器用さに敵わない場面が多々あります．
センサやAIなど様々な技術との掛け合わせによって，人間のように器用な物体操作ができるロボットの開発を目指しています．
視覚・力覚に基づくジェンガブロック操作
視覚・力覚に基づくジェンガブロック操作
ローラーハンド機構による重ねられた布の一枚分離
ローラーハンド機構による重ねられた布の一枚分離
柔軟物（ワイヤ，シート）の操り
柔軟物（ワイヤ，シート）の操り
- 様々な器用な操りの力学モデル・幾何モデルに基づくモデル化
ロボットによる器用な物体操作に役立てるために，
操作の対象となる物体を力学モデル・幾何モデルに基づいてモデル化しています．
特異姿勢を利用した高精度位置決め機構
特異姿勢を利用した高精度位置決め機構
放り投げを用いた物体受け渡し操作
放り投げを用いた物体受け渡し操作
産業用ロボットの衝突回避計画手法の開発
産業用ロボットの衝突回避計画手法の開発
- 共同研究等による，産業用ロボット・製造現場への適用・応用
VRを用いた遠隔操作／教示システムの開発
VRを用いた遠隔操作／教示システムの開発
部品組付け時の失敗の力学解析
部品組付け時の失敗の力学解析
多地点作業のための最適手順・経路計画
多地点作業のための最適手順・経路計画
研究室生活・環境
研究室生活・環境
研究備品
研究備品
マニピュレータ
マニピュレータ
3L407-2
RS007N (KAWASAKI)
RS007L (KAWASAKI)
Cobotta Pro (DENSO)
DOBOT Magician (Dobot) 多数
( VS-060 (DENSO) 休眠中)
( MOTOMAN-UPJ3 (YASKAWA) 休眠中)
( MOTOMAN-HP3J (YASKAWA) 休眠中)
( LR Mate 200iC (Fanuc) 休眠中)
共同研究棟108-1
xArm6 (uFactory) x 2
xArm7 (uFactory)
3Dプリンタ
3Dプリンタ
form4 (formlabs)
form3+ (formlabs)
form3 (formlabs)
Value3D MagiX MF-2200D (Mutoh)
Value3D MagiX MF-800 (Mutoh)
モーショントラッカ・VRデバイス
モーショントラッカ・VRデバイス
OptiTrack Prime13 ( x 8)
(HTC VIVE pro x 2 休眠中)
(HTC VIVE pro eye 休眠中)
力覚センサ
力覚センサ
Dynepick
BL-autotech
RGB-Dカメラ
RGB-Dカメラ
Realsense(Intel)
研究室のカレンダー
研究室のカレンダー
4月 M1配属，新入生歓迎会
8月 春学期打ち上げ，大学院入試
10月 M2合同発表会（中央大，横国大）
11月 先端ロボット工学合同ワークショップ，忘年会
1月 修論提出
2月 修論発表，卒論発表・提出，年度締め会
3月 新年度準備，引継ぎ整理，B4配属
ミーティング
研究会（全体進捗報告，数名研究発表）週１回
個別ミーティング（グループまたは個人）週１回
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