Penolong Pegawai Perubatan adalah antara profesion terawal wujud di Malaysia dan ia kini menjangkau lebih daripada 230 tahun. Pada awalnya ia dikenali sebagai Apothecaries yang diperkenalkan oleh British Malaya di Pulau Pinang.

Dibawah pemerintahan British Malaya Apothecaries dikenali juga sebagai Sub-Assistant Surgeon atau Dressar. Dalam abad ke 19, profesion ini telah melalui beberapa siri transformasi berikutan peranannya yang berkembang bersesuaian dengan jawatan profesion ini pada ketika itu sebagai Pembantu Rumah Sakit (1963), Pembantu Hospital (1970), Pembantu Perubatan (1985) dan kini Penolong Pegawai Perubatan (mulai 20 Mac 2007). Sekolah Latihan Pembantu Hospital telah dibuka secara rasminya di Seremban Negeri Sembilan pada 1971 dan seterusnya 4 buah sekolah latihan yang lain iaitu di Ulu Kinta, Alor Setar, Kuching dan Kota Kinabalu. Sekolah latihan ini kemudiannya dinaik taraf kepada Kolej Pembantu Perubatan pada 1993.

Selain dari kolej latihan yang dikendalikan oleh KKM terdapat beberapa kolej swasta yang menawarkan latihan Diploma Pembantu Perubatan dengan mendapat kelulusan dan dipantau oleh Agensi Kelayakan Malaysia (MQA) dan Lembaga Pembantu Perubatan. Selari dengan perkembangan semasa, skop pekerjaan PPP telah diperluaskan dengan peranannya di klinik-klinik kesihatan dan di unit pengkhususan atau kepakaran di hospital-hospital, institusi latihan, penyelidikan, penguatkuasaan dan lain-lain.

Terdapat profesion yang hampir sama dengan Penolong Pegawai Perubatan di luar negara. Perbezaan hanya pada nama dimana di Amerika Syarikat ia dikenali sebagai Physician Assistant, Barefoot Doctor di Australia, Kanada, Rusia, China serta dibeberapa negara membangun seperti Filipina dan sebagainya

Profesion ini diluluskan amalannya oleh Parlimen Malaysia di bawah Akta 180, Akta Pembantu Perubatan (Pendaftaran) 1977 dan Peraturan-Peraturan Pembantu Perubatan (Pendaftaran) 1979. Lembaga Pembantu Perubatan merupakan entiti yang bertanggungjawab mengawal selia dan menguatkuasa Akta 180, Akta Pembantu Perubatan (Pendaftaran) 1977 dan Peraturan-Peraturan Pembantu Perubatan (Pendaftaran) 1979 serta Kod Etika Penolong Pegawai Perubatan.  Keanggotaan di dalam Lembaga Pembantu Perubatan terdiri daripada dua orang Ex. Officio iaitu Ketua Pengarah Kesihatan Malaysia sebagai Pengerusi Lembaga manakala Ketua Penolong Pegawai Perubatan (Ketua Pembantu Perubatan) sebagai Setiausaha Lembaga. Seramai lima belas lagi Ahli Lembaga dilantik oleh Yang Berhormat Menteri Kesihatan untuk tempoh tiga tahun dan boleh dilantik

semula selepas tamat tempoh.

Selaras dengan perubahan gelaran jawatan Pembantu Perubatan kepada Penolong Pegawai Perubatan, nama skim perkhidmatan berkenaan juga telah ditukar kepada Skim Perkhidmatan Penolong Pegawai Perubatan berkuatkuasa mulai 2 Julai 2009. Skim perkhidmatan yang telah ditambahbaik ini merupakan Skim Perkhidmatan Bersepadu yang merangkumi Kumpulan Sokongan dan Kumpulan Pengurusan & Profesional.