Sekolah Kebangsaan Taman Tuanku Jaafar ditubuhkan pada 5 Januari 1998 dengan menumpang di SK Taman Seri Mawar pada sesi petang selama 3 tahun 3 bulan dan 13 hari.
Berpindah ke bangunan sekolah ini pada 16 April 2001. Bermula dengan 19 orang guru, 2 orang pekerja dan 404 orang murid. Kebanyakan murid terdiri daripada anak-anak penduduk Taman Tuanku Jaafar, Kem Senawang, Taman Tuanku Ampuan Najihah, dan Bukit Seri Senawang.
Tahun 2001 merupakan murid perintis menduduki peperiksaan UPSR. Pada tahun 2003 pula merupakan kohort pertama murid SK Taman Tuanku Jaafar yang bermula dari tahun 1 di sekolah ini yang menduduki peperiksaan UPSR. Pada Tahun 2015, SK Taman Tuanku Jaafar telah dirasmikan oleh YAB Dato` Seri Utama Hj Mohamad Bin Hj Hassan Menteri Besar Negeri Sembilan.
Pendidikan Berkualiti, Insan Terdidik, Negara Sejahtera.
Melestarikan Sistem Pendidikan yang Berkualiti untuk Membangunkan Potensi Individu bagi Memenuhi Aspirasi Negara.
Senarai Guru Besar :
Puan Hajah Zaleha binti Haron
Tuan Haji Isahak bin Manap
Puan Hajah Fausiah binti Mohd Noor
Puan Noormaah binti Mansor
Tuan Nik Abdul Rahman bin Raja Soh
Tuan Hishamuddin bin Haji Muda
En. Safuan bin Mohd Samsi