Planificació de la distribució dels diferents elements en la placa de ferro. Al paper es van fer uns esbossos del braç mecànic.

Es van provar tots els elements per comprovar si funcionaves correctament, i per saber com codificar amb cada element.

En aquest cas s'estava provant el joystik.

Un cop feta la prova de tots els elements, es van unir per moure, en aquest cas, el motor pas a pas a través del joystik, depenent de si es movia cap a la dreta o cap a l'esquerra.

Presa de mesures per dissenyar els elements en 3D. S'ha de prendre mesures de l'amplada de la base i del diàmetre del pistó del motor pas a pas.

Creació de les peces que s'imprimiren amb la impressora 3D.

De fet, en seran dues. Ambdues formaran part de la base del braç robòtic. Cadascú de la parella en va fer un, així es va aprofitar millor el temps.

Un cop impreses les dues peces necessàries, se'ls hi va treure tot el que servia per subjectar l'objecte mentre s'imprimia, però que no era necessari. També es van polir i es va comprovar que encaixessin perfectament allà on havien d'anar.

Un cop impresa la carcassa de la base, ja es podia clavar el motor pas a pas a les fustes, com es veu a la imatge, i posteriorment cobrir-ho amb la carcassa.

Quan ja es va tenir la base construïda es van fer algunes proves, per exemple, que el motor pas a pas girés sense obstaculització o fregament per part dels elements impresos.

També es va enganxar amb cola calenta el servomotor de la base amb l'element que el connecta amb el motor pas a pas, i la carcassa amb les fustes.

Un cop acabada la base, tocava centrar-se en el braç. Per començar, es va planificar la posició de cada servomotor i els pals respectius. També es va plantejar com s'hauria de construir la pinça.

Mentre un avançava el codi i la construcció del braç, l'altre es va centrar a construir la rampa. Primer la part inicial que va alçada, i a partir d'allà anar baixant i fent les dues corbes.

Com hem comentat en el pas anterior, la rampa conté dues corbes per acabar a l'altra banda de la base des d'on s'ha iniciat.

Construcció del braç acabada, amb els servomotors enganxats.

Només falta enganxar el braç a la base i construir la pinça. Llavors, quan estigui tot construït, s'unirà tot per fer el braç definitiu.

La rampa ja està acabada. Hem hagut d'afegir una mica més de mur a la primera corba, ja que amb l'acceleració de la primera rampa, les boles sortien del recorregut. Però amb aquest canvi, ja tot funciona perfectament.

Un cop construïda la pinça, s'ha unit els tres elements, base, pinça i braç, per crear el braç definitiu. Ara només fa falta connectar els servomotors al GND, al 5V i al pin corresponent i col·locar la rampa al seu voltant.

Ja ho hem col·locat tot sobre la fusta.

Ja tenim el resultat final. Ara només cal connectar els servomotors i el motor pas a pas i comprovar que tot funcioni.

Tot funciona perfectament!

Si voleu veure el braç en acció teniu el vídeo a l'apartat "Descripció".