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Dataset structure

Dataset

├──Seq A

├── Calibration

│   ├── extrinsic.json

│   ├── intrinsic.json

├── HILL01

│   ├── bag

│   └── hill01.bag

│   ├── pose

│   └── optimized_poses.txt

│   ├── time

│   └── times.txt

│   ├── scans

│   └── 000000.bin

│   └── 000001.bin

│   └── ⋅⋅⋅.bin

├── HILL02

│   ├── bag

│   └── hill02.bag

├── LAWN

│   ├── bag

│   └── lawn.bag

│   ├── pose

│   └── optimized_poses.txt

│   ├── time

│   └── times.txt

│   ├── scans

│   └── 000000.bin

│   └── 000001.bin

│   └── ⋅⋅⋅.bin

├── FOREST

│   ├── bag

│   └── forest.bag

├── Global_Map

│   ├── HILL01.pcd

│   ├── LAWN.pcd

├──Seq B

├── Calibration

│   ├── extrinsic.json

│   ├── intrinsic.json

├── HILL01

│   ├── bag

│   └── hill01.bag

│   ├── pose

│   └── optimized_poses.txt

│   ├── time

│   └── times.txt

│   ├── scan

│   └── 000000.bin

│   └── 000001.bin

│   └── ⋅⋅⋅.bin

├── HILL02

│   ├── bag

│   └── hill02.bag

│   ├── pose

│   └── optimized_poses.txt

│   ├── time

│   └── times.txt

│   ├── scans

│   └── 000000.bin

│   └── 000001.bin

│   └── ⋅⋅⋅.bin

├── LAWN

│   ├── bag

│   └── lawn.bag

│   ├── pose

│   └── optimized_poses.txt

│   ├── time

│   └── times.txt

│   ├── scans

│   └── 000000.bin

│   └── 000001.bin

│   └── ⋅⋅⋅.bin

├── FOREST

│   ├── bag

│   └── forest.bag

│   ├── pose

│   └── optimized_poses.txt

│   ├── time

│   └── times.txt

│   ├── scans

│   └── 000000.bin

│   └── 000001.bin

│   └── ⋅⋅⋅.bin

├── Global_Map

│   ├── HILL01.pcd

│   ├── HILL02.pcd

│   ├── LAWN.pcd

│   └── FOREST.pcd

• Sample Poses are provided by Fast-LIO. In sequence A, there was a lot of jiggling at the FOREST so the poses were not derived.  At HILL02, it was difficult to derive poses due to the narrow path.