Este apartado es la fase 2, en la cual vamos a incluir finales de carrera para calibrar el brazo robótico. Estos finales de carrera sirven para establecer dónde comienzan a contar los pasos de los motores paso a paso, es decir la posición 0, ya que ellos solos no lo hacen. Esto sirve para que crear unos límites de giro de cada motor, para el correcto funcionamiento del brazo.
Este es el esquema de conexiones:
Este es el código empleado: