En la época emiral se levantó una impresionante fortaleza, el Castillo de Alcaudete, que alcanzaría fama de inaccesible en el período califal. El alcázar fue centro de protección de una medina comercialmente muy activa, ubicado en una importante red comercial, militarmente fue codiciado tanto por musulmanes como por cristianos.

De estas primitivas defensas no quedan restos, debido a la significativa restauración que sufre en época almohade construyéndose un nuevo alcázar. Así mismo, la población se rodea de una muralla, defendida por pequeñas torres.

La conquista cristiana de Alcaudete en 1246 y su adjudicación a la Orden Militar de Calatrava, provocó una nueva restauración, edificándose el castillo que actualmente se conserva y utilizando el antiguo alcázar como antemuro.