1. Coche

Este proyecto es un coche seguidor de línea, al que se le ha añadido la funcionalidad de poder ser manejado con el móvil como si fuera un volante. Comenzó en la asignatura de tecnología en 4º de ESO, lo hemos reutilizado este año para el aumentar su complejidad.

El coche tiene un chasis hecho en contrachapado, donde podemos encontrar dos motores que funcionan mediante pilas, cada uno encargado de la movilidad de una de las dos ruedas, un modulo Bluetooth HC-06 necesario para el modo conducción, un driver que nos permitirá gobernar los motores y ,dos sensores infrarrojos, que hacen posible el funcionamiento del modo sigue-líneas.

La programación de la placa de "Arduino Uno" la hemos realizado con el IDE de Arduino, y la programación del móvil la hemos realizado con AppInventor.

Esquema de la instalación

3. Aplicación móvil

Una de las partes más importantes del proyecto es que hemos diseñado una aplicación para dispositivos móviles con la que controlar el coche. Esta aplicación (se ha realizado en la asignatura TIC) se encarga tanto de conectarse al dispositivo Bluetooth del coche, como de seleccionar el modo y controlar el coche en el modo conducción.

Para hacerla, hemos usado AppInventor, un programa para crear aplicaciones mediante bloques. Aquí hay una serie de imágenes de la aplicación y de su funcionamiento, al igual que de su estructura:

4. Funcionamiento de la aplicación móvil

El primer paso para que la aplicación funcione es conectarse al coche a través del sensor Bluetooth. Si la conexión ha sido correcta la aplicación nos ofrece tres posibilidades o bien desconectarnos, escoger el modo seguidor de línea o el modo conducción.

• Conexión al coche: Usamos los bloques en AppInventor relacionados con el sensor de Bluetooth para poder comunicarnos con el coche y mandar los valores necesarios para que la aplicación instalada en la placa de Ardunio Uno sea capaz de gestionar el movimiento del coche.

• Modo Seguidor de línea: Hay una variable llamada Dato que tomará distintos valores y en este caso será el estado "0", se mandará por bluetooth al coche y este se pondrá en modo Seguidor de línea y usará los sensores instalados debajo del coche para seguir la línea guía y no salirse del camino haciendo los giros de motor que sean necesarios.

• Modo Conducción: Se controlará el movimiento del coche con el sensor de orientación del móvil. Se usará la inclinación hacia la derecha e izquierda para activar los motores correspondientes, y en el caso de que pongamos este en posición vertical el coche irá en linea recta. También se podrá controlar la marcha atrás y la marcha hacia delante volcando el teléfono.

• También dispondremos de opciones de Parar el coche y vuelta al menú principal.

A continuación mostramos el código correspondiente a esta parte del proyecto.