Arduino Nano és una placa de desenrotllament de tamany compacte, completa i compatible amb protoboards, basada en el microcontrolador ATmega328P. 

Té 14 pins d'entrada/eixida digital, 6 entrades analògiques, una freqüència de funcionament de 16Mhz, connexió Mini-USB, terminals per a connexió ICSP i un botó de reseteig.

Posseïx les mateixes capacitats que un Arduino UNO, tant en potència del microcontrolador com en connectivitat, només es veu retallat en el seu connector USB, connector jack d'alimentació i els pins canvien per un format de pins header (mascles).

Característiques:

• Microcontrolador:    ATmega328

• Tensió d'operació 5V.

• Tensió d'entrada (recomanada): 7-12V

• Pins E/S Digitals:    14 (6 eixides PWM)

• Entrades Analògiques:    8 (des de l'A0 fins a l'A7)

• Corrent DC per Pin I/O 40 mA

• Memoria Flash:     32 KB (2 KB utilitzats per el bootloader)

• SRAM:          2 KB

• EEPROM:      1 KB

• Freqüència de Rellontge:    16 MHz

• Comunicació USB – CH340

• Dimensions: 18 mm x 44 mm

Es coneix com “Arduino Nano Shield” a la placa o mòdul que serveix com a expansió d'I/O (entrades i eixides) i ens facilita l'ús de l'Arduino Nano quan necessitem mes pins o quan necessitem assegurar les connexions.

Hi ha diversos models que podrem utilitzar segons els requeriments del projecte que estiguem desenvolupant. La placa que necessitarem per al nostre projecte és la "Arduino Nano I/O Expansion Shield".

Amb aquesta placa, a més de facilitar les connexions de l'Arduino Nano, podem ampliar la capacitat de maquinari. Aquest Shield utilitza la configuració 3P, la qual expandeix a 3 pines (Senyal, 5V i GND) cada pin d'entrada/eixida del micro controlador, facilitant molt la connexió de servomotors i sensors.

Característiques:

• Configuració 3P en pins de VCD, GND i E/S tant digitals com analògiques.

• Compatible amb Arduino Nano v2.x i v3.x.

• Compatibilitat per a connexió de Servomotors.

• Pins d'expansió I2C.

• Eixida AREF

• 14 Ports I/O digitals preparats per a connexió directa de mòduls digitals o servos.

• 6 Ports analògics preparats per a connexió directa de sensors.

• Connector d'alimentació (power jack).

• Botó de reset.

• LED indicador d'alimentació.

• Pes: 21 g

• Dimensions: 5.72 cm x 5.35 cm.

El motor pas a pas conegut també com a motor de passos és un dispositiu electromecànic que converteix una sèrie d'impulsos elèctrics en desplaçaments angulars discrets, la qual cosa significa que és capaç de girar una quantitat de graus depenent de les seues entrades de control. 

El motor pas a pas pot ser governat per impulsos procedents de sistemes digitals. D'esta manera deurem enviar impulsos elèctrics consequtius al motor per a conseguir que gire de manera continuada.

Font: wikipedia.org

Al projecte de l'EscornaX utlitzem els motors pas a pas per tindre més control sobre els motors i per tant mes control sobre el funcionament del robot.

Característiques tècniques:

• Tensió nominal de 5V i 12 V.

• 4 Fases.

• Resistència 50 Ω.

• Parell motor de 34 Newton / metre més o menys 0,34 Kg per cm.

• Consum d'uns 55 mA..

• 8 passos per volta.

• Reductora d'1 / 64.

Un sensor d'ultres sons és un dispositiu per a mesurar distàncies. El seu funcionament es basa en l'enviament d'un pols d'alta freqüència, no audible per l'ésser humà. Aquest pols rebota en els objectes pròxims i és reflectit cap al sensor, que disposa d'un micròfon adequat per a aqueixa freqüència.

Mesurant el temps entre polsos, coneixent la velocitat del so, podem estimar la distància de l'objecte contra la superfície del qual impacte l'impuls d'ultrasons.

El rang de mesurament teòric del sensor HC-SR04 és de 2cm a 400 cm, amb una resolució de 0.3cm. En la pràctica, no obstant això, el rang de mesurament real és molt més limitat, entorn de 10 cm a 2 metres.

Font: www.luisllamas.es

El mòdul seguilíneas TCRT5000 és un sensor que emet llum infraroja, mitjançant un fotodíode, que és reflectida per una superfície i captada per un fototransistor. El fototransistor és sensible a la llum rebuda i genera un corrent en funció aquesta quantitat de llum que es transforma en voltatge elèctric. 

Un TCRT5000L és un tipus de sensor òptic reflectivo que detecta la diferència de color en un objecte mitjançant la reflexió de la llum en aquest.