Entorn de programació

Arduinoblocks

Per a programar el nostre Arduino, accedirem a la web www.arduinoblocks.com, on podrem trobar totes les instruccions en forma gràfica per poder programar i guardar els nostres programes.

Per tant caldrà iniciar sessió. Així serà imprescindible registrar-nos en la pàgina web d'arduinoblocks la primera vegada.

ArduinoBlocks-Connector

Cada vegada que iniciem sessió, i abans de connectar l'arduino mitjançant el cable USB, caldrà

1. Executar el programa ArduinoBlocks-Connector.
2. Esperar que inicie i triar el port com més elevat a la web d'Arduinoblocks.
3. Una vegada comprovat, ja podrem pujar el programa al nostre robot.

Programes

Per a començar a programar amb ArduinoBlocks cal iniciar un nou projecte:

1. Projectes,
2. Nou projecte,
3. Iniciar un projecte personal,
4. Nou projecte personal:
   1. Tipus de projecte: Arduino Nano / ATmega328*
   2. Nom: "Nom del programa"
   3. Descripció: Cal descriure amb detall que farà el programa i com funcionarà. A més a més, caldrà escriure el nom de les persones que componen el grup de treball, així com qualsevol altre comentari adient.
   4. Una vegada emplenat, caldrà clicar en "Nou projecte".

Prova motors pas a pas 1

Nom del programa: "EscornaX - Prova motor pas a pas 1"

Descripció: Programa per a comprovar el funcionament dels motors.

Funcionament: La programació dels motors pas a pas en Arduinoblocks cal fer-la atenent als següents passos:

• Cal inicialitzar els motors (declarar les variables) per cadascun dels motors que hi tenim connectats. Després hem d'establir el número de pasos per volta que tindra cada motor. Este aspecte influix en el par-motor que tindra el moviment circular a més a més d'influir significativament en el consum de la bateria.

Per tant, ho deixem en 512 passos per volta.

• Una vegada inicialitzats els motors, tan sols cal activar "pas a pas" el seu gir. Per tant podem crear un bucle que envie impulsos continuament al motor per a fer-lo girar de manera continua.
• Per altra banda, com que els motors estan muntats físicament un al contrari que l'altre caldra invertir el sentit de gir d'un dells per a que giren en el mateix sentit. Per tant, en compte de afegir passos positius afegim passos negatius.
• Finalment, un dels aspectes clau en el funcionament dels motors pas a pas esta en el temps que tarda Arduino en enviar el pols per a activar la bobina. D'aquest paràmetre dependrà la velocitat de gir del motor. La màxima velocitat la conseguim amb un temps de 2 ms. (f = 500 Hz).

Prova motors pas a pas 2

Nom del programa: "EscornaX - Prova motor pas a pas 2"

Descripció: Programa per a provar el funcionament dels motors pas a pas amb funcions.

Funcionament: Aquest programa utlitza les funcions per a fer avançar l'EscornaX cap avant, parar i tornar enrere, tot en un bucle sense fi.

Evita obstacles 1

Nom del programa: "EscornaX - Evita obstacles 1"

Descripció: Programa per a dirigir l'EscornaX evitant els obstacles que trobe per davant.

Funcionament: El programa llig continuament el sensor d'ultrasons a la part davantera per a establir una variable de distància. Quan esta distància és menor a 10 cm l'EscornaX girarà cap a la dreta fent rodar tan sols el motor dret cap enrere.

En cas de no trobar cap obstancle per davant, l'EscornaX anirà cap endavant fent girar els dos motors de manera continuada.

Prova sensor reflectiu 1

Nom del programa: "EscornaX - Prova sensor reflectiu 1"

Descripció: Programa per a provar el funcionament d'un sensor reflectiu TCRT500.

Funcionament: Les variables "Sensor_Dret" i "Sensor_Esq" les utilitzarem per a emmagatzemar la quantitat de llum que llig cadascún dels sensors.

La variable "Quantitat_llum" es pendrà com a referència per a poder establir el nivell de blanc que pot detectar el sensor. Caldrà ajustar-la al valor més adient.

Prova dos sensors reflectius

Nom del programa: "EscornaX - Prova dos sensors reflectius"

Descripció: Programa per a provar el funcionament dels dos sensors reflecius TCRT500 mitjançant la consola sèrie.

Funcionament: Les variables "Sensor_Dret" i "Sensor_Esq" les utilitzarem per a emmagatzemar la quantitat de llum que llig cadascún dels sensors.

La variable "Quantitat_llum" es pendrà com a referència per a poder establir el nivell de blanc que pot detectar el sensor. Caldrà ajustar-la al valor més adient.

El programa llig continuament els dos sensors i els compara amb la variable "Quantitat de llum", el resultat el podem observar en la pantalla de la consola sèrie.

Seguidor de línia

Nom del programa: "EscornaX - Seguidor de línia"

Descripció: Programa per seguir la línia negra amb una base de color blanc mitjançant els sensors reflectius TCRT5000.

Funcionament: Per a l'elaboració del programa caldrà, una vegada inicialitzades les variables i els motors (fixat en els programes d'abans), crear quatre funcions:

• Avant.
• Parar.
• Girar_Dreta.
• Girar_Esquerre.

Una vegada creades, en el bloc "BUCLE" caldrà establir les condicions adients per a activar les funcions corresponents en cada cas.