近年、製造現場の工場内に限らず人間の生活環境などにも自律移動ロボットの導入が増えつつある。このようなロボットが周囲の環境や自身の姿勢を把握するための手段の一つとして距離画像センサがあり、その重要性が高まっていることが言える。また、センサの性能として高精度な計測ができ、リアルタイムで高速な計測ができることが望ましい。そこで、本研究では従来研究におけるマルチスリットレーザを用いた対応点問題緩和の手法を踏まえつつ、高精度かつ高速なリアルタイム計測の実現を目的とする。

画像処理技術を用いた三次元計測技術は、医療や自動車、工場、建築など幅広い場面で研究が盛んに行われている。それらの研究では、しばしばステレオカメラが利用されている。しかし、ステレオカメラにはテクスチャレスな環境においては精度が低下してしまうという課題がある。そこで、本研究では、小型のステレオカメラにラインレーザを補助的に利用してテクスチャレスな物体でも高精度な三次元計測を実現する手法を提案する。 　

本研究では，モノクロカメラと15本のスリット光を照射するレーザプロジェクタを用いて，距離画像を取得します．従来研究では対応点問題を回避するために計測範囲を限定していましたが，ぼけを利用してスリット判別をすることで対応点問題を緩和し，計測範囲を拡大することを検討しています．

距離画像センサから得られた距離画像を複数枚重ね合わせることで，あるシーンの3次元の地図を生成することが可能です．本研究では，距離画像やカラー画像を基にした運動パラメータの拘束式を用いて距離画像センサの運動パラメータを推定し，得られた運動パラメータを用いて距離画像の位置合わせを行い3次元の地図を生成しています．今後，3次元地図生成の精度向上や高速化を検討しています．