Muntatge, sensors,actu-adors:

Per aquest projecte hem fet servir el sensor de distància per ultrasò HC-SR04, el qual fa servir ultrasons per mesura la distància amb un objecte qualsevol. Això ho fa mitjançant les següents senyals i calculs:

1. Enviar el senyal: el sensor envia un pols ultrasònic per la sortida trig (trigger, que vol simular l'acció de disparar).

2. Rebre l'Eco: quan el pols rebota amb un objecte, torna buscant el sensor. Això es fa amb el pin Echo, el qual detecta aquest eco.

3. Mesurar el temps: la placa mesura el temps que triga a tornar l'eco.

4. Mesurar la distància: utilitza el temps mesurat per calcular la distància.

Aquesta placa serà la que emmagatzemi la dada distància, que serà la que s'enviï a la placa receptora per poder executar ordres en funció d'aquesta.

Aquesta placa també tindrà connectada un LED, el qual s'encendrà només quan la distància sigui menor a 10 centímetres. Aquest LED estarà juntament amb l'edifici per a donar-li més importància i protagonisme.

LED: En la placa receptora del bus utilitzarem diversos LEDs, els quals tenen la capacitat a través d'un programa d'engegar-se i apagar-se de forma intermintent i regular la seva intensitat.

Els LEDs consten de dos sortides diferets, la digital i la analògica. 

 Sortida digital: Pin del microcontrolador que ens permet enviar senyals de sortida binària, és a dir de dos tipus HIGH (alt) LOW (baix).

Sortida analògica: podem configurar alguns pins per generar senyals analògics utilitzant la tècnica PWM (Modulació per Amplada de Pols). El PWM permet simular una sortida analògica amb un pin digital canviant la quantitat de temps que el pin està engegat (HIGH) o apagat (LOW) durant un cicle. El cicle de treball és el percentatge de temps que el senyal està engegat. Això permet controlar la brillantor dels leds o la velocitat dels motors ajustant l'energia que es lliura al dispositiu.

Muntatge: El muntatge s'ha dut a terme connectant els pins corresponents (D5, D6) a la placa.

Funcionament: Els LEDs tindràn com a funcionament engegar-se o apagar-se depenent de les indicación que li concedeixi el sensor d'ultrasons. Per exemple si el sensor detecta que el destí al lloc emblemàtic està a 10 o menys centímetres els LEDs s'engegarant confirmant l'arribada al lloc.

Per què l'hem triat?: Hem triat es leds ja que són fàcils i ràpids de programmar, no tenen molta complicació i compleixen amb el funcionament que buscavem a la perfecció.

Motor DC:

Un part important de la placa són els motors DC ja que permetràn que el nostre projecte compleixi amb la idea principal que seria moure les rodes del bús.

Funcionament: Els motors DC tenen com a funcionament

Per què l'hem triat?:  l'hem triat per a que sigui l'eina que fagi moure el motor, i creiem que és la més eficient.

La placa receptora seria la que està adjuntada amb el mini bus, la qual té connectada el motors que permeten el moviment del minibús. Aquest no hi estan connectats directament, ja que es connecten a la placa 3D Bots ja que necessiten més voltatge per a funcionar correctament. Aquesta s'afageix directament a la placa ESP 32 mitjançant els pins, que al ser mascles encaixen perfectament.