由于第二次世界大战的缘故,英国政府决定在英属马来亚的所有大城镇组建马来亚圣约翰救伤队(英语:St. John Ambulance Brigade,简称“SJAB”)。一年后(1939年),民众可以在马来半岛的所有较大的城镇看到SJAB组织的成员。
1941年12月8日,日本军队袭击了马来半岛,许多SJAB的成员连夜在急救站工作。一段时间后,由于吉隆坡首都渐渐失守战火已完全不受控制,许多SJAB成员连同部分英国军队被迫撤离到马来半岛南部。许多SJAB的急救人员因为在战火中为人类贡献而丢失了他们的生命,更有SJAB的成员在日本军队占领马来半岛后被日本军队迫害致死。SJAB也是当时在马来半岛唯一一个于二战期间提供救援的志愿团体。
第二次世界大战结束,日军撤离后,英军返回了马来半岛,SJAA和SJAB便迅速在马来半岛和北婆罗洲扩张。
马来亚于1957年8月31日独立,并于1963年9月16日与沙巴和砂拉越合并为马来西亚。之后马来西亚政府为了加强SJAA和SJAB的运作,于1971年拟定法案,并于1972年3月23日在马来西亚国会通过了新的1972年马来西亚圣约翰救护机构法令(St. John Ambulance of Malaysia (Incorporation) Act, 1972)。之后SJAA和SJAB便合并成为马来西亚圣约翰救护机构(简称“SJAM”),SJAM也成为了马来西亚的法定组织,受马来西亚法律保护。
1973年8月1日,时任卫生部长兼时任圣约翰理事会主席 Tan Sri Sardon Haji Zubir 正式颁布马来西亚圣约翰规则(The St. John Ambulance Malaysia Rules),之后每年的6月24日为“圣约翰日”(St. John Day)。