S. Pedro de Castelões é uma freguesia situada no extremo Sudoeste do Município de Vale de Cambra. É banhada pelos Rios Caima, Vigues, Cabras e Moscoso e ainda por alguns regatos e ribeiras que o sulcam em todas as direcções.
É a freguesia com maior número de população, albergando cerca de um terço do total dos habitantes do concelho. Com um considerável valor agrícola, histórico e cultural, foi elevada à categoria de Vila a 20 de Maio de 1993.
S. Pedro de Castelões tem referências escritas datadas de 995 que já dão conta da existência da terra. Entretanto terá sido ocupada por vários povos que aqui terão deixado alguns vestígios da sua presença. É o caso da Lenda da Nossa Sra. do Crasto que pensa-se estar associada à presença e aos vestígios árabes, daquilo que poderá ter sido uma antiga fortaleza no cimo de um cabeço que os romanos poderão ter usado como base militar. As principais actividades económicas da freguesia são a apicultura e a pecuária. As principais culturas são o milho, a aveia, a fruta, o milho, o vinho verde e a castanha. A freguesia é celebremente conhecida pelo Santuário da Senhora da Saúde da Serra (à esquerda), que a 15 de Agosto tem a sua Festa e Romaria, que atrai milhares de peregrinos.