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Está ubicado en el centro del país, en la región Orinoquía, limitando al norte con Bogotá, Distrito Capital, Cundinamarca y Casanare, al este con Vichada, al sur con Guaviare y Caquetá, y al oeste con Huila. Con 85 635 km² es el cuarto departamento más extenso —por detrás de Amazonas, Vichada y Caquetá—.

Su territorio se extiende desde el denominado piedemonte llanero hasta los Llanos Orientales.7​ Posee una gran riqueza hídrica debido a los numerosos afluentes del río Orinoco que cruzan el departamento y que nacen en la Cordillera Oriental. Si bien el departamento forma parte de las llanuras orientales de Colombia, cuenta con áreas montañosas andinas, entre las cuales se destaca uno de los parques naturales más célebres del país, conocido como la Serranía de la Macarena. La centralidad geográfica de su territorio en el contexto nacional está marcada por la presencia del municipio de Puerto López, conocido como El ombligo de Colombia.