Robot
reagujący na zderzenia
Czas zaprzęgnąć nasze Arduino do sterowania podwoziem robota, zatem do dzieła.
Okład jezdny oparty jest o platformę wykonaną z kartonu. Daje to większe możliwości ustawiania elementów oraz wykorzystania powierzchni platformy. Ułatwia też przewlekanie wszelkich kabli, dla których otwory można wykonać w dowolnym, wygodnym dla nas miejscu, wykorzystując zwykły ołówek.
Całość po zmontowaniu wygląda tak:
Płytka Arduino dodatkowo uzbrojona jest w shield prototypowy z wlutowanymi złączami, dzięki którym można rozbudowywać układ. Na zdjęciu widać również zamontowane dwa wyłączniki krańcowe, które w są wykorzystane jako czujniki zderzeniowe. W celu łatwiejszego przełączania, do przełączników przyklejony jest zderzak wykonany z kartonu.
Schemat połączeń:
Do sterowania silnikami wykorzystany został Mostek H typu L9110 pozwalający poruszać dwoma silnikami prądu stałego lub jednym silnikiem krokowym. Układ jest mały i korzysta z niewielkiej liczby wyprowadzeń płytki.
W połączeniu z płytką prototypową, umożliwia łatwą zmianę konfiguracji i dodawanie czujników.
Przerwa połączenia pomiędzy plusem baterii i pinem zasilania układu L9110 pozwala na czasowe wyłączenie jej zasilania podczas programowania.
Przykładowy kod zawiera funkcje podstawowych ruchów platformy:
ruch do przodu
ruch do tyłu
skręt w lewo z jednym kołem nieruchomym
skręt w prawo z jednym kołem nieruchomym
obrót w miejscu z kołami uruchomionymi przeciwbieżnie.
Prosty przykład kodu.
UWAGA !!!
Jeśli robot porusza się niezgodnie z opisanymi kierunkami, należy zamienić miejscami kable łączące piny 5,6 oraz (lub) 9,10 sterujące pracą silników.