本宮奉祀主神保生大帝，通常稱呼為『大道公』或『大道公祖』。然而年代久遠，缺乏相關史料，勉以地方耆老言傳口述為佐。老保生大帝神像歷史悠久，但難以考證來源。惟可推論數百年前先民自大陸渡海來台墾殖，攜帶保生大帝神像(一說為攜帶香火)，以求渡海發展平安順利。後眾弟子有感神恩庇佑，遂於清咸豐二年（公元一八五二年）創建『保生大帝廟』，廟內中龕書有：『三官大帝 保生大帝 福德正神 神位』，奉祀保生大帝神像為主神。

於日據時期，日人欲毀神像，保生大帝神像幸賴村民謝郡成藏匿得宜，並以在溪邊撿到的土地公神像替換交出，保生大帝老神像得以保存至今。後因木造廟宇老舊，經信徒商議，配合活動中心興建工程於原地重建，一樓為『大埤鄉北鎮村活動中心』，二樓為本宮。並雕塑太子千歲、康元帥、趙元帥、福德正神等神尊一同奉祀，於民國七十年農曆十二月十二日入火安座，定名「鎮福宮」。

逢寅、午、戌年為五年千歲的『五年大科』，農曆十月十三日本宮前往褒忠鄉馬鳴山鎮安宮恭迎五年千歲遶境。五年千歲代天巡狩，神威顯赫，問事時亦常降駕指示。鎮平部落雖僅約二十戶居民，然每逢迎請五年千歲或遶境時，都有大小陣頭及數百人簇擁恭迎，鞭炮聲連綿響徹雲霄。

本庄亦為大埤鄉大和街三山國王廟五十三庄成員之一。是故，本宮神明所開符令均書寫『保生大帝』、『五年千歲』、『三山國王』、『太子千歲』等四位神尊聖號。由於本境石雕福德祠福德正神亦時常降駕協助辦事，故自一○六年起符令增列『福德正神』。