Родился в деревне Якимовичи (сейчас Климовичский район Могилевской области). Окончил семилетнюю школу. Был призван в Красную Армию в июне 1941 г.

Отличился во время освобождения Николаевской области Украинской ССР. 25 марта 1944 г. в составе передового отряда переправился через реку Южный Буг в районе села Виноградный Сад Доманевского района и принял активное участие в боях за захват и удержание плацдарма на его берегу. Отразил несколько немецких контратак, забросав фашистов гранатами и уничтожив семерых гитлеровцев. 11 апреля 1944 г. погиб в бою.

Память о герое увековечена на Аллее Героев в городе Могилеве. В его честь названа улица в городе Климовичи. Милославичской средней школе присвоено имя героя, сейчас детский сад-средняя школа агрогородка Милославичи Климовичского района.

Скульбедов, В. В рукопашном бою : о Герое Советского Союза М. А. Старовойтове, уроженце д. Якимовичи Климовичского района / В. Скульбедов // Зямля і людзі. — 2005. — 8 чэрвеня. — С. 5.

Старавойтаў Міхаіл Антонавіч // Ваенная энцыклапедыя Беларусі = Военная энциклопедия Беларуси / [складальнікі: В. Ц. Осіпаў і інш. ; рэдкалегія: Л. У. Языковіч (галоўны рэдактар) і інш. ; мастак В. А. Ляхар]. — Мінск : Беларуская Энцыклапедыя, 2010. — С. 913.

Старовойтов Михаил Антонович // Герои Советского Союза : краткий биографический словарь / редакционная коллегия: И. Н. Шкадов [и др.] ; Министерство обороны СССР. — Москва : Военное издательство, 1988. — С. 515.

Старовойтов Михаил Антонович // Герои Советского Союза. Могилевчане. — Минск : Полымя, 1965. — С. 147-148.

Старовойтов Михаил Антонович // Гордость и слава Могилевщины : [в 2 ч.] / [С. И. Беспанский и др. ; под общей редакцией А. Т. Глаза]. — Могилев : Могилевская областная укрупненная типография им. С. Соболя, 2005 [Ч. 1]. — 2005. — С. 89.

Старовойтов Михаил Антонович // Навечно в сердце народном : [справочник] / Белорусская советская энциклопедия им. П. Бровки ; [редакторы-составители: В. М. Бородулина и др.] ; редколлегия: И. П. Шамякин (главный редактор) и др.]. — 3-е издание, дополненное и исправленное. — Минск : Белорусская советская энциклопедия им. Петруся Бровки, 1984. — С. 492.

Старовойтов Михаил Антонович // Твои сыновья, Беларусь! Герои Советского Союза : биографический справочник. — Минск : Беларуская Энцыклапедыя імя Петруся Броўкі, 2015. — С. 129.

Старовойтов Михаил Антонович // Энциклопедия Победы : Беларусь — Москва / [составители: А. И. Докучаев, Б. Д. Долготович, Л. В. Языкович ; научные редакторы: Ю. В. Баженов и др.]. — Минск : Беларуская Энцыклапедыя : Москва : Армпресс, 2009. — C. 598. — (Издательская программа Правительства Москвы).