В 1533 году, когда город стал частью владений Яна Радзвилла, он решил обнести город земляным валом, а на склоне крутого холма - построить замок. Деревянное строение просуществовало всего 14 лет.
Сын Яна, Николай Радзивилл Черный, решил, что в Несвиже должен быть каменный замок, как наглядный символ величия радзивилловского рода. Поэтому князь решил не перестраивать и восстанавливать старый деревянный замок, а начал возводить на полуострове между двумя искусственными озёрами на р. Уша каменный замок.
В то время замок практически не имел светских функций, это была скорее крепость. Наследника, Николая Радзивилла «Сиротку», это не устроило, он начал грандиозную перестройку в 1583 году. Николай Радзивилл учился в Европе, видел много прекрасных памятников архитектуры, особенно его впечатлила Италия. Неудивительно, что он захотел кардинально поменять внешний вид своего дома. Архитектором был выбран Джованни Бернардони, который занимался строительством знаменитого собора Петра и Павла в Риме. В получившемся дворце было 12 залов, богатая библиотека и даже собственная кунтскамера.
Утонченный жилой дворец окружал неприступный вал, ров с водой, а также бастионы с артиллерийскими орудиями. К замку вел мост, который разбирался в случае опасности. Замок был хорошо защищен войском Радзивиллов в составе около 15 тысяч человек. Оружие производили здесь же - в Несвиже была открыта первая в Беларуси людвисарня (пушечная мастерская).
Около двухсот лет замок был неприступным, пока в 1706 году войска шведского короля Карла XII не взяли его. Дворец сильно пострадал и был частично разрушен, но уже к 1726 году Радзивиллы восстановили свой дом и приняли дополнительные меры по укреплению Несвижского замка. Восстановительные работы шли здесь в течение всего XVIII века. После них замок окончательно приобрел тот внешний вид, который можно видеть сейчас.
В 1786 году резиденция Радзивиллов снова подверглась нападению, на этот раз русских войск. Радзивиллы вновь отстроили резиденцию, но уже в 1792 году замок пришлось сдать императорским войскам. Российские власти потребовали, чтобы все укрепления были убраны. Замок перестал быть военным объектом, но от этого он не перестал быть домом для Радзивиллов. Один из последних представителей знатного рода – Доминик Радзивилл – выступил на стороне Наполеона в войне 1812 года и вынужден был оставить родной дом и бежать во Францию. Более полувека Радзивиллы не жили в своей резиденции и приехали сюда из Берлина только в 1865 году.
Александр I отдал Несвиж новым хозяевам, которые тоже были Радзивиллами, но по другой линии. Былого расцвета Несвиж не обрел уже никогда, но новые владельцы тщательно следили за замком, разбили вокруг него парк. Радзивиллы владели Несвижем до 1939 года, когда Западная Беларусь была присоединена к СССР.
После их вынужденного отъезда замок просто-напросто разворовали. Те предметы интерьера, а также посуда, старинные костюмы и мебель, которые хозяева не забрали, были проданы или переданы в театры в качестве реквизита.
В годы Великой Отечественной войны немцы устроили в замке госпиталь для летчиков.
После освобождения Беларуси тут располагался санаторий специального назначения «Несвиж». Настенные росписи, изразцы, камины, которые не соответствовали советскому быту, убрали, а залы перегородили и сделали там палаты и врачебные кабинеты. Нетронутыми остались всего несколько комнат.
В 1991 году санаторий выехал из замка, а в 1993 году было принято решение о создании здесь музея-заповедника. Однако дело сперва застопорилось и более 10 лет здание просто пустовало и потихоньку ветшало.
Реставрация Несвижского замка началась в 2000 году, но во время работ в 2002 году здесь начался пожар, который уничтожил все чердачные перекрытия, повредил часовую башню. Из-за большого количества воды сильно пострадали расписные стены и потолки, паркетное покрытие.
Последствия этого страшного пожара ликвидировались еще долго. В 2005 году Несвижский замок был внесен в список всемирного наследия ЮНЕСКО. Только 20 июля 2012 года замок открыл свои двери перед посетителями.