Profile

長谷川昂宏 (Takahiro Hasegawa)

博士 (工学)

研究分野 : Computer Vision, Pattern Recognition, Robot Vision

学術論文誌

国際会議 (Main Conference)

Amazon Rbotics Challenge

学術論文誌

テンソル分解を用いた視点合成特徴量記述フィルタ群の畳み込み処理の効率化 [Link to paper]

河合康平, 長谷川昂宏, 山下隆義, 藤吉弘亘電子情報通信学会論文誌, vol. J103-D, no. 2, pp. 52-60, 2020.

Graspabilityを導入したDCNNによる物体把持位置検出 [Link to abstract]

荒木諒介, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 堂前幸康, 川西亮輔, 関真規人日本ロボット学会誌, vol. 36, no. 8, pp. 559-566, 2018.

Convolutional Neural Networkによる把持位置に基づいたマルチクラス物体認識 [Link to abstract]

長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 秋月秀一, 橋本学, 堂前幸康, 川西亮輔日本ロボット学会誌, vol. 36, no. 5, pp. 349-359, 2018.

Cascaded FASTによるキーポイント検出 [Link to paper]

長谷川昂宏, 山内悠嗣, 安倍満, 吉田悠一, 山下隆義, 藤吉弘亘電子情報通信学会論文誌, vol. J98-D, no. 4, pp. 560-570, 2015.

国際会議 (Main Conference)

Fast and Precise Detection of Object Grasping Positions with Eigenvalue Templates [Link to paper]

Kousuke Mano, Takahiro Hasegawa, Takayoshi Yamashita, Hironobu Fujiyoshi, and Yukiyasu Domae International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 4403-4409, 2019. *Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award

Compactification of Affine Transformation Filter Using Tensor Decomposition [Link to paper]

Kohei. Kawai, Takahiro Hasegawa, Yuji Yamauchi, Takayoshi Yamashita, and Hironobu Fujiyoshi International Conference on Image Processing (ICIP), pp. 2162-2166, 2018.

Guided Filtering Using Reflected IR Image for Improving Quality of Depth Image [Link to paper]

Takahiro Hasegawa, Ryoji Tomizawa, Yuji Yamauchi, Takayoshi Yamashita, and Hironobu Fujiyoshi Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications (VISAPP), vol. 3, pp. 33-39, 2016.

Multiple-hypothesis Affine Region Estimation with Anisotropic LoG Filters [Link to paper] [Link to CVF open access]

Takahiro Hasegawa, Mitsuru Ambai, Kohta Ishikawa, Gou Koutaki, Yuji Yamauchi, Takayoshi Yamashita, and Hironobu Fujiyoshi International Conference on Computer Vision (ICCV), pp. 585-593, 2015. Acceptance rate : 27.62%

Fast 3D Edge Detection by Using Decision Tree from Depth Image [Link to paper]

Masaya Kaneko, Takahiro Hasegawa, Yuji Yamauchi, Takayoshi Yamashita, Hironobu Fujiyoshi, and Hiroshi Murase International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1314-1319, 2015. Acceptance rate : 46%

Keypoint Detection by Cascaded FAST [Link to paper] [Link to project page]

Takahiro Hasegawa, Yuji Yamauchi, Mitsuru Ambai, Yuichi Yoshida, and Hironobu Fujiyoshi International Conference on Image Processing (ICIP), pp. 5611-5615, 2014. Acceptance rate : 44%

国際会議 (Workshop)

Team C^2M: Two Cooperative Robots for Picking and Stowing in Amazon Picking Challenge 2016 [Link to paper] [Link to official site]

Hironobu Fujiyoshi, Takayoshi Yamashita, Yuji Yamauchi, Takahiro Hasegawa, Manabu Hashimoto, Shuichi Akizuki, Yukiyasu Domae, and Ryosuke Kawanishi Warehouse Picking Automation Workshop at ICRA, 2017.

Combined Point Cloud and Appearance-Based Object Detection for Grasping Rigid and Non-Rigid Objects [Link to official site]

Hironobu Fujiyoshi, Takayoshi Yamashita, Yuji Yamauchi, Ryuei Murata, Takahiro Hasegawa, Masaya Kaneko, Yusuke Murai, Manabu Hashimoto, Shuichi Akizuki, Masanobu Nagase, Yasunori Sakuramoto, Takei Takei, Shun Itoh, Yukiyasu Domae, Ryosuke Kawanishi, Koji Shiratsuchi, and Rintaro Haraguchi, International Conference on Computer Vision (ICCV) Workshop, 2015.

国内発表

固有値テンプレートによる把持位置検出の高速化と高精度化

真野航輔, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 堂前幸康, 川西亮輔, 関真規人ロボット学会学術講演会, 2018.

テンソル分解による視点合成フィルタ群のコンパクト化 [Link to paper]

河合康平, 長谷川昂宏, 山下隆義, 藤吉弘亘画像センシングシンポジウム (SSII), 2018.

固有値テンプレートによる高分解能把持姿勢推定 [Link to paper]

真野航輔, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 川西亮輔, 関真規人, 堂前幸康画像センシングシンポジウム (SSII), 2018.

Objectnessを導入したSSDによる未知クラスアイテムの認識 [Link to paper]

荒木諒介, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 堂前幸康動的画像処理実利用化ワークショップ (DIA), 2018.

テンソル分解を用いた特徴量記述フィルタの削減と記述

河合康平, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘情報学ワークショップ (WiNF), 2017.

Objectnessを導入したSSDによる学習データに含まれない未知クラスアイテムの検出

荒木諒介, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 橋本学, 堂前幸康情報学ワークショップ (WiNF), 2017.

固有値テンプレート法によるFast Graspability Evaluationの高速化 [Link to paper]

真野航輔, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 堂前幸康, 川西亮輔, 関真規人ロボット学会学術講演会, 2017.

特異値分解に基づくコンパクトなアフィン画像特徴記述

河合康平, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘電気関係学会東海支部連合大会, 2017. ※電気学会優秀論文発表賞B賞受賞

アフィン変換特徴量記述子と下界算出に基づく距離計算によるキーポイントマッチング

長谷川昂宏, 安倍満, 上瀧剛, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘画像の認識・理解シンポジウム (MIRU), 2017. ※学生奨励賞受賞

把持のしやすさを考慮した物体把持位置検出の高精度化

荒木諒介, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 堂前幸康, 川西亮輔, 関真規人情報学ワークショップ (WiNF), 2016. ※優秀論文賞受賞

Graspabilityを導入したDCNNによる物体把持位置検出

荒木諒介, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 堂前幸康, 川西亮輔, 関真規人日本ロボット学会学術講演会, 2016.

画像マッチングのための因子分解による局所特徴量表現

長谷川昂宏, 安倍満, 石川康太, 上瀧剛, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘画像の認識・理解シンポジウム (MIRU), 2016.

Heterogeneous Learningによるオブジェクトネスと物体把持位置の検出 [Link to paper]

長谷川昂宏, Xuanyi Sheing, 荒木諒介, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘画像センシングシンポジウム (SSII), 2016.

対応点探索のための特徴量表現 (サーベイ論文) [Link to paper] [Link to slide share]

安倍満, 長谷川昂宏, 藤吉弘亘パターン認識・メディア理解 (PRMU) 研究会, vol. 115, no. 388, pp. 53-73, 2015.

IR反射強度画像を用いたガイデットフィルタによる距離画像の高品質化 [Link to paper]

長谷川昂宏, 富沢凌二, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘画像センシングシンポジウム (SSII), 2015.

決定木を用いた距離画像からの高速な三次元エッジ検出 [Link to paper]

金子将也, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘ロボティクスシンポジア, pp. 417-423, 2015.

決定木を用いた距離画像からの多クラスエッジ検出

金子将也, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘電気関係学会東海支部連合大会, 2014.

決定木を用いた距離画像からの高速なエッジ検出 [Link to paper]

金子将也, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘画像センシングシンポジウム (SSII), 2014.

Cascaded FASTによる高速なキーポイント検出

長谷川昂宏, 山内悠嗣, 藤吉弘亘電気関係学会東海支部連合大会, 2013.

Cascaded FASTとCARDによる高速な2画像間の対応付け (デモ発表)

長谷川昂宏, 安倍満, 山内悠嗣, 吉田悠一, 藤吉弘亘画像の認識・理解シンポジウム (MIRU), 2013.

Cascaded FASTによるキーポイント検出 [Link to project page] [Link to paper] [Link to poster]

長谷川昂宏, 山内悠嗣, 安倍満, 吉田悠一, 藤吉弘亘画像センシングシンポジウム (SSII), 2013. ※オーディエンス賞受賞

招待講演

Amazon Picking Challengeへの挑戦 [Link to program]

川西亮輔, 堂前幸康, 児島諒, 白土浩司, 原口林太郎, 秋月秀一, 橋本学, 長谷川昂宏, 藤吉弘亘精密工学会第383回講習会, 2016.

Multiple-hypothesis Affine Region Estimation with Anisotropic LoG Filters [Link to official site]

Takahiro Hasegawa, Mitsuru Ambai, Kohta Ishikawa, Gou Koutaki, Yuji Yamauchi, Takayoshi Yamashita, and Hironobu Fujiyoshi Meeting on Image Recognition and Understanding (MIRU), 2016.