Planificación y navegación autónoma

Se ha desarrollado una técnica de planificación de trayectorias y navegación en mapas topo-semánticos para túneles y laberintos. Se han desarrollado y evaluado diferentes técnicas de navegación reactiva, aplicadas a USV, UAV y UGV: 

1. Navegación reactiva 2D para barco robotizado en cuevas y minas parcialmente sumergidas. 

2. navegación reactiva para UGV en túneles, utilizando técnicas de aprendizaje y en el reconocimiento de características topo-semánticas. 

3. Navegación 3D para UAV basada en una extensión 3D del método DWA (DWA-3D) en escenarios recreados en el entorno ROS-Gazebo.

4. Métodos de planificación y navegación  a alta velocidad para drones autónomos en túneles en un escenario de simulación recreado del túnel de Somport.

5. Navegación en escenarios altamente dinámicos basadas en Deep Reinforcement Learning. 

Navegación de un dron con LiDAR 3D en un escenario con obstáculos: a) octomap y trayectoria; b) escena real.

a) Trayectoria medida del barco robotizado en esta actividad. b) Barco robotizado navegando y escaneando en las lagunas de Cueva Román. 

Navegación de robot en 2 escenarios dinámicos utilizando una técnica de Reinforcement Learning.

Planificación de camino y navegación de un robot para la monitorización de un escenario dinámico. La trayectoria se recalcula cuando se detectan en el escenario áreas dinámicas.