Localización 2D y 3D

Se han desarrollado las siguientes técnicas:

1. Localización y mapeo a partir de un LiDAR 2D y 3D para localización en una cueva y una mina  parcialmente sumergidas de un barco robotizado. 

2. Segmentación semántica a partir de información de un LiDAR 3D basadas en técnicas de aprendizaje. 

3. Localización en mapas topo-semánticos en túneles y galerías basada en pose-graph, así como un sistema escalable y eficiente para generar aleatoriamente modelos de escenarios subterráneos tipo laberinto. 

4. Integración de características topológicas discretas reconocibles en el escenario a partir de información LiDAR con localización por radiofrecuencia, optimizando la localización de vehículos mediante la técnica pose-graph. 

Esquema de sistema de reconocimiento y localización en túnel basado en pose-graph. a) esquema del sistema; b) modelo de propagación de la señal wifi para localización.

Nube de puntos (vista por debajo) obtenida en una laguna de la Cueva Román.

Segmentación semántica eficiente basada en información 3D proporcionada por un sensor LiDAR.