Programació 1

Programació de motors DC conectats a controladora L298N y Arduino

Codi d'exemple explicatiu

// MOTOR 1

// Pins de connexió a la targeta Arduino. Els pins de connexió

// units a enA i enb de la targeta L298N, han de ser PWM (~)

int enA = 8; // Pin enA de la targeta controladora L298N

int IN1 = 9; // Pin IN1 "" "" "

int IN2 = 10; // Pin IN2 "" "" "

// MOTOR 2

// Pins de connexió a la targeta Arduino

int in3 = 11; // Pin in3 de la targeta controladora L298N

int in4 = 12; // Pin in4 " " " " "

int ENB = 13; // Pin ENB " " " " "

void setup () {

// Establir la manera de sortida per a tots els pins utilitzats

// per a la connexió dels motors

pinMode (enA, OUTPUT);

pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (in3, OUTPUT);

pinMode (in4, OUTPUT);

pinMode (ENB, OUTPUT);

}

void loop () {

// POSAR ELS 2 MOTORS A MÀXIMA VELOCITAT CAP ENDAVANT

// Motor 1

// En funció de les connexions del cablejat, és possible que es

// hagi activar IN1 o IN2. Segons s'activi un o altre, el motor

// girarà en un sentit o el contrari

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

// El pin enA permet establir la velocitat del motor, indicant

// un valor entre 0 (apagat) i 255 (màxima velocitat)

analogWrite (enA, 255);

// motor 2

digitalWrite (in3, HIGH);

digitalWrite (in4, LOW);

analogWrite (ENB, 255);

}

Més informació y exemeos de programació

Activitats

1. Moure el robot cap a endavant durant 1 segon, fer que giri sobre si mateix (movent cada roda en sentits contraris durant el temps necessari per girar), tornar de tornada durant un altre segon i tornar a girar sobre si mateix. Això es repetirà de manera indefinida.

2. Fer que ball costat d'un altre cotxe-robot. El ball pot consistir en avançar breument cap a la dreta i tornar a la posició d'origen. Després que faci el mateix cap a l'esquerra. Després ha de traçar un arc cap a la dreta per col·locar-se en la posició que podria ocupar la seva parella i allà que giri sobre si mateix.

Programació de sensor ultrasons HC-SR04 amb Arduino

// Pin de la targeta Arduino on s'hagi connectat el pin Tiro del sensor ultrasons

int pinEcho = 6;

// Pin de la targeta Arduino on s'hagi connectat el pin Trig del sensor ultrasons

int pinTrig = 5;

void setup () {

// Activació del pin TRIG com a sortida, per enviar el pols ultrasònic

pinMode (pinTrig, OUTPUT);

// Activació del pin ECHO com a entrada, per rebre el pols ultrasònic

pinMode (pinEcho, INPUT);

// Activació del monitor sèrie per mostrar missatges posteriorment

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

// Enviament del pols ultrasònic pel pin TRIG. Requereix establir prèviament

// el senyal LOW i després enviar el pols amb el valor HIGH. S'estableix una

// pausa entre cada ordre per donar temps a la seva execució

digitalWrite (pinTrig, LOW);

delayMicroseconds (10);

digitalWrite (pinTrig, HIGH);

delayMicroseconds (10);

// Obtenir el temps que es triga a rebre el senyal HIGH que va ser enviada

// pel pin Trig, i que serà rebut pel pin Echo.

// Es esperarà a rebre el senyal durant un temps màxim marcat pel

// tercer paràmetre (en microsegons).

// En cas de no rebre el senyal en el temps màxim establert, s'obté 0

long pulseDuration = pulseIn (pinEcho, HIGH, 10000);

// Un cop rebuda la senyal, es calcularà la distància en funció de la velocitat

// del so 340 m / s

int distance = (int) (0.034 * pulseDuration / 2);

if (distance> 0) {

// Mostrar el resultat pel monitor sèrie

Serial.print ( "Distància");

Serial.print (distance);

Serial.println ( "cm");

} Else {

Serial.println ( "Distància desconeguda");

}

Programació del servo-motor SG90 amb Arduino

Exemple 1

Mourem el servo-motor des de l'angle 0 a l'angle 180, i viceversa, de manera indefinida

// Per poder programar servo-motors s'ha d'incloure la llibreria Servo.h

#include <Servo.h>

// Pin de la targeta Arduino on s'ha connectat el pin de senyal del servo

int pinServo1 = 7;

// Variable que fa referència al servo-motor

Servo servo1;

// Emmagatzema l'angle en què es trobi el servo-motor en cada moment

int anguloServo = 90;

// Increment que es va a anar assignat a l'angle del servo-motor

int incrementoAngulo = 1;

void setup () {

// Indicar amb quina pin està associat el servo-motor

servo1.attach (pinServo1);

// Posicionar inicialment el servo-motor en un angle concret

servo1.write (anguloServo);

}

void loop () {

anguloServo + = incrementoAngulo;

// Si el servo-motor ha arribat l'angle màxim, començar a decrementarlo

if (anguloServo == 180) {

incrementoAngulo = -1;

}

// Si el servo-motor ha arribat l'angle mínim, començar a incrementar-lo

if (anguloServo == 0) {

incrementoAngulo = 1;

}

// Moure el servo-motor fins l'angle que s'ha calculat

servo1.write (anguloServo);

// Esperar en aquesta posició un temps

delay (10);

}

Exemple2

Es va a moure el servo-motor entre 3 posicions alternativament: centre - dreta - centre - esquerra - centre - dreta ...

// Per poder programar servo-motors s'ha d'incloure la llibreria Servo.h

#include <Servo.h>

// Pin de la targeta Arduino on s'ha connectat el pin de senyal del servo

int pinServo1 = 7;

// Variable que fa referència al servo-motor

Servo servo1;

// En aquest exemple, el servo-motor es va a anar posicionant successivament

// per mirar al centre, dreta i esquerra, de manera que es van a

// emmagatzemar en 3 constants els angles que ha de prendre el servo-motor

// per prendre les posicions desitjades

const int ANGULO_CENTRO = 100;

const int ANGULO_IZQUIERDA = 50;

const int ANGULO_DERECHA = 150;

// Emmagatzema l'angle en què es trobi el servo-motor en cada moment

int anguloServo = ANGULO_CENTRO;

// En aquest exemple, si el servo-motor està posicionat en l'angle central, cal conèixer

// si s'està girant cap a la dreta o cap a l'esquerra per poder establir

// el següent angle, que podrà ser cap a la derecja o cap a l'esquerra segons

// el sentit de gir actual

boolean haciaDerecha = true;

void setup () {

// Indicar amb quina pin està associat el servo-motor

servo1.attach (pinServo1);

// Posicionar inicialment el servo-motor en un angle concret

servo1.write (ANGULO_CENTRO);

}

void loop () {

// Actuar de manera manera diferent segons l'angle en què es trobi

// actualment el servo-motor

switch (anguloServo) {

casi ANGULO_DERECHA:

// Si està a la dreta, girar-lo cap a l'angle del centre

anguloServo = ANGULO_CENTRO;

// El sentit de gir s'estableix cap a l'esquerra

haciaDerecha = false;

break;

casi ANGULO_CENTRO:

// Si el servo-motor està en la posició central, cal esbrinar si volem

// girar-lo cap a la dreta o cap a l'esquerra, en funció del sentit en què

// actualment està girant

if (haciaDerecha) {

anguloServo = ANGULO_DERECHA;

} Else {

anguloServo = ANGULO_IZQUIERDA;

}

break;

casi ANGULO_IZQUIERDA:

// Si està cap a la izqueirda, girar-lo cap a l'angle del centre

anguloServo = ANGULO_CENTRO;

// El sentit de gir s'estableix cap a la dreta

haciaDerecha = true;

break;

}

// Moure el servo-motor fins l'angle que s'ha calculat

servo1.write (anguloServo);

// Esperar en aquesta posició un temps

delay (500);

}

Mes informació i exemples de programació

Referencia Arduino de la funció PulseIn
Sensor de distància HC-SR04 con Arduino (fuenteabierta.teubi.co)
- Explicació del funcionamient del sensor i exemples de programació.
Sensor de distància (oloarduino.blogspot.com.es)
- Explicación del funcionamient del sensori exemples de programació.
Full de referència del fabricant del sensor HC-SR04.
Conociendo los servos (www.prometec.net)

Google Sites

Report abuse