Ray 的 Arduino 教學 - OTTO Dancing

機器人跳舞

Arduino UNO x1

3D 列印 OTTO 機器人模型 STL 檔案，請至以下網址下載:

伺服馬達 SG90 x 4

麵包版 x 1

螺絲鎖伺服馬達用 x 4

超音波距離感測器 x 1 (當作機器人眼睛裝飾用，沒有距離感測作用)

電線數條

4個伺服馬達，名字各為 YL, YR, RL, RR

其訊號線 (橘線)各自連接 Arduino pin 2, 3, 4, 5

4個伺服馬達紅線連接 Arduino 5V；黑線連接 Arduino GND

分享 Arduino 5V 及 GND 到麵包版的紅線及藍線。

組裝 3D 機器人模型前，測試四個伺服馬達，是否運作正常。複製下列程式於 Arduino IDE中，點擊 ”工具”，確認開發板是 Arduino/Genuino Uno，序列埠 Port COM已接上，再點擊 ”上傳”。

如果四個伺服馬達皆能從90度到120度，重複不斷轉動，表示馬達可以正常運作。拔掉 Arduino USB 電源，開始組裝伺服馬達到3D模型內。請按照下列步驟組裝：

步驟一，列印3D模型。模型 STL 檔案，請至本網頁材料列表中的網址處下載。

步驟二， 3D機器人模型，分成上半身、下半身、雙腳、及二側腳掌。

步驟三，模型下半身內，以模型設計形狀，嵌入 YL, YR 兩個伺服馬達。每個伺服馬達的兩側，用螺絲鎖緊。

步驟四，步驟三完成後，機器人下半身底部外觀如上圖。

步驟五，把白色塑膠馬達扣帽，依模型設計形狀，按入機器人雙腳內。

步驟六，把白色扣帽扣入機器人下半身底端的馬達。用螺絲鎖入白色扣帽。

步驟七，把 RL, RR 伺服馬達，依 3D 模型設計形狀，嵌入機器人雙腳內。

步驟八，把白色塑膠馬達扣帽，按入機器人腳掌內。再把腳掌依模型設計形狀，接上雙腳。用螺絲將白色扣帽和馬達 RL, RR 連接上。

步驟九，步驟八完成後，如上圖所示。

步驟十，把一個超音波距離感測器裝入機器人上半身，當作眼睛裝飾用。再把伺服馬達的連接線接好，插入 Arduino USB 電源，機器人即開始跳舞。

目前程式只是讓機器人內的馬達，從 90 度到 120 度，重複來回轉動。試試改變程式，用不同的角度範圍，不同的 delay time，改變機器人跳舞的姿態。