Ray 的 Arduino 教學 - L298N Car Drive Test

Arduino 自走車

本練習我們來組裝一台由 L298N 驅動的 Arduino 自走車。

L298N 馬達驅動模組，可以輸出較高電壓和大電流，用來驅動兩個直流馬達(DC motors)，補足 Arduino 輸出電流和功率不夠的缺點。L298N 需要外加電源，本練習我們用 9V 伏特的電池來提供。

1. 網路上買Arduino 自走車或智能車套裝組件。

2. 把直流馬達塑膠套拆下，焊接電線在直流馬達的兩個電源接點。

3. 焊接完後，把直流馬達塞入齒輪箱內，再把塑膠套套上。

4. 用絕緣塑膠布保護好兩個銲接點，以免拉動電線的時候，扯斷銲接點。

5. 如圖所示，用螺絲將直流馬達、車輪、及測速盤鎖在車子本體的下方。

6. 用銅柱和螺絲，將方向輪鎖在車子本體的下方。

7. 完成後，如圖所示。中間黑色小開關可以不用裝。

8. 用銅柱和螺絲把 L298N、Arduino 板、和一個小的麵包板鎖在車子本體的上方。如果沒有銅柱和螺絲，也可用雙面膠來取代。

Arduino 自走車或智能車套裝組件 x1

L298N 馬達驅動模組 x1

Arduino UNO x1

小麵包板 x1

9V 電池 x1

9V 電池帽扣 x1

杜邦線一公一母數條

電線數條

直流馬達連接 L298N OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 。如直流馬達電線太長，可纏繞電線在車體上面，以免電線外露在車體外，車子行動時卡到東西。

L298N IN1, IN2, IN3, IN4 分別連接 Arduino pin 11, 10, 6, 5 。

L298N 5V 連到麵包板，再由麵包板接回 Arduino 5V 。如此，Arduino 在沒有電腦 USB 連接的情況下，其電源由L298N 來提供。

L298N GND 連接 Arduino GND 。如此，L298N 和 Arduino 兩個電路板，就能在同一個 GND 基準下，計算電位。

電池扣紅線 9V 連接 L298N +12V

電池扣黑線連接 L298N GND

接線完成後，如下圖 :

先不要接上電池。

複製下列程式於 Arduino IDE中，點擊 ”工具”，確認開發板是 Arduino/Genuino Uno，序列埠 Port COM已接上，再點擊 ”上傳”。

程式上傳完成後，拔掉電腦 USB，再接上電池。

此程式的設計是:

車子前進1秒，後退1秒，左轉1秒，右轉1秒，停止1秒。再不斷重複以上步驟。

當車子前進的時候，如果左右輪旋轉方向不對，有以下兩種方法可以調整，任選1種 :

1. 調整程式中的指令：5，6對調，或者10，11對調。

const int IN1 = 10;

const int IN2 = 11;

const int IN3 = 6;

const int IN4 = 5;

2. L298N 模組上的插線 : IN1，IN2 對調，或者IN3，IN4對調。

如此，車子就能按照指令，前進的時候前進，後退的時候後退，左轉的時候左轉，右轉的時候右轉。

(讓車子直行) 在相同的電壓下，兩個直流馬達的轉速不一定完全一樣。在程式裡，對左右兩輪做調速的動作，使自走車能直線前行。
(轉彎緩一點) 程式裡，車子轉彎時，是一輪轉動，另一輪不動，此種轉彎有點過急。試著在程式理，調整 void Left 和 void Right，使轉彎時兩輪都在轉，但一輪較快，另一輪較慢。