Lab 13 Line Tracing EP1

จุดประสงค์การเรียนรู้

1.  สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDE  วัดค่าความเข้มแสงจากพื้นและเส้นสี จากสัญญาณAnalogได้

 2. สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDEควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์อัตโนมัติในการแทร็กเส้นแบบวนรอบได้

วัสดุอุปกรณ์

  1. บอร์ดLotus Devkit V.1.0 จำนวน 1 ตัว

  2. สายMicro USB   จำนวน 1 เส้น

  3.Servo Motor  จำนวน 1 ตัว

  4.DC Motor  จำนวน 2 ตัว

  5.Battery Lipo 7.4Vdc จำนวน 1 ก้อน

  6. เซนเซอร์แทร็กเส้นAnalog Lotus T3 จำนวน  4 ตัว

วิธีทดลอง

เป้าหมายในการทำงานของLabนี้ เพื่อเขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์อ่านค่าแสงจากพื้นสนามได้ และเขียนโค้ดให้หุ่นยนต์สามารถแทร็กเส้นแบบวนรอบได้

1. ทำการเซนเซอร์ Lotus T3 ดังรูปข้างล่าง 

3.หลังจากนั้นให้เข้ามาที่ Tool ->Port แล้วเลือกพอร์ตCom portที่เชื่อมกับUSB ดังรูปข้างล่าง

5. หลังจากคำนวณหาค่าเฉลี่ย ระหว่างสีพื้น และสีเส้น ของเซนเซอร์แต่ละตัวเสร็จเรียบร้อย ให้ทำการนำตัวเลขที่อยู่ในช่องสีเหลืองที่เป็นจำนวนเต็มไปกรอกค่าแสง ในบรรทัดที่ 10-13 ในCode ข้างต้น เพื่อนำมาใช้ในการตัดสินใจ  ซึ่งอัลกอรึทึ่มในการตัดสินใจว่า อันไหนเป็นสีพื้นอันไหนเป็นสีเส้นของเซนเซอร์แต่ละตัวในการตัดสิน ในที่นี้คือ 

• หากค่าเซนเซอร์วัดได้น้อยกว่าค่ากลาง แสดงว่าเป็นสีเส้น (ดำ)

• หากค่าเซนเซอร์วัดได้มากกว่าค่ากลาง แสดงว่าเป็นสีพื้น

สำหรับการกรอกค่ากลางเซนเซอร์ในบรรทัดที่ 10-13ของArduino IDE ดังรูปข้างล่าง

 6. ตัวอย่างอัลกอริทึม ในการแทร็กเส้นแบบวนรอบ  และสามารถปรับอัตราแทร็กได้ ในภาษาซี ในArduino IDE ตั้งแต่บรรทัดที่ 104-108 ดังรูปข้างล่าง

7. ทำการ Upload Code หลังจากกรอกค่าเฉลี่ยแสงแต่ละเซนเซอร์ และปรับค่าอัตราการแทร็กให้เรียบร้อย หลังจากนั้นสามารถเรียกโปรแกรมใช้งาน โดยหมุนตัวต้านทานปรับค่าได้ GPIO35(Knob) ไปที่Menu 1 ที่จอแสดงผลOLED หลังจากนั้นกดสวิตซ์ START GPIO27 เพื่อเป็นการเริ่มต้น การทำงานของโปรแกรมแทร็กเส้นแบบวนรอบ  ตัวอย่างวีดีโอการทำงานของโปรแกรมจะอยู่ด้านล่าง