Lab 14 Line Tracing EP2

จุดประสงค์การเรียนรู้

1. สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDE  วัดค่าความเข้มแสงจากพื้นและเส้นสี จากสัญญาณAnalogได้

 2. สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDEควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์อัตโนมัติในการแทร็กเส้นแบบสนามตารางภารกิจได้

วัสดุอุปกรณ์

   1. บอร์ดLotus Devkit V.1.0 จำนวน 1 ตัว

   2. สายMicro USB   จำนวน 1 เส้น

   3.Servo Motor  จำนวน 1 ตัว

   4.DC Motor  จำนวน 2 ตัว

   5.Battery Lipo 7.4Vdc จำนวน 1 ก้อน

   6. เซนเซอร์แทร็กเส้นAnalog Lotus T3 จำนวน  4 ตัว

วิธีทดลอง

  เป้าหมายในการทำงานของLabนี้ เพื่อเขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์อ่านค่าแสงจากพื้นสนามได้ และเขียนโค้ดให้หุ่นยนต์สามารถแทร็กเส้นแบบสนามตารางภารกิจได้

    1. ทำการเซนเซอร์ Lotus T3 ดังรูปข้างล่าง

2. ทำการCopy Codeด้านล่างก่อนUpload code Arduino IDE ลงไปใบนบอร์ด ESP32 Devkit v1 ควรเลือกที่Tool -> Board -> ESP32 Arduino ->ESP32 Dev Module (ดังภาพประกอบด้านล่าง) 

3.หลังจากนั้นให้เข้ามาที่ Tool ->Port แล้วเลือกพอร์ตCom portที่เชื่อมกับUSB ดังรูปข้างล่าง แล้วกดที่ปุ่มUpload Code 

4. นำหุ่นยนต์มาวัดค่าแสง ที่สนาม  โดยเลือกที่ Menu 0 จากการหมุด Knob และกดปุ่มStart (GPIO27)  แล้วนำหุ่นยนต์ไปวัดแสงสีพื้น(ขาว) และสีเส้น (ดำ)

5. หลังจากคำนวณหาค่าเฉลี่ย ระหว่างสีพื้น และสีเส้น ของเซนเซอร์แต่ละตัวเสร็จเรียบร้อย ให้ทำการนำตัวเลขที่อยู่ในช่องสีเหลืองที่เป็นจำนวนเต็มไปกรอกค่าแสง ในบรรทัดที่ 10-13 ในCode ข้างต้น เพื่อนำมาใช้ในการตัดสินใจ  ซึ่งอัลกอรึทึ่มในการตัดสินใจว่า อันไหนเป็นสีพื้นอันไหนเป็นสีเส้นของเซนเซอร์แต่ละตัวในการตัดสิน ในที่นี้คือ

• หากค่าเซนเซอร์วัดได้น้อยกว่าค่ากลาง แสดงว่าเป็นสีเส้น (ดำ)

• หากค่าเซนเซอร์วัดได้มากกว่าค่ากลาง แสดงว่าเป็นสีพื้น(ขาว)

สำหรับการกรอกค่ากลางเซนเซอร์ในบรรทัดที่ 10-13ของArduino IDE ดังรูปข้างล่าง

5. สำหรับคำสั่งหรือฟังก์ชัน ที่แนะนำให้ใช้งานในMenu ต่างๆ มีดังต่อไปนี้