Pasukan Latihan Pegawai Simpanan ditubuhkan sebagai pusat melatih pegawai dari kalangan mahasiswa. Ianya merupakan cawangan pusat latihan pegawai Rejimen Askar Wataniah; dibawah perintah Markas Latihan Tentera Darat. Penubuhannya adalah merupakan salah satu program negara melalui Kementerian Pertahanan yang berperanan untuk melatih bakal-bakal pegawai dari Universiti Awam (UA)  tentang aspek ilmu ketenteraan. Program latihan akan melayakkan mahasiswa-mahasiswi UA ditauliahkan sebagai seorang pegawai bertauliah oleh DYMM Seri Paduka Baginda Yang Di Pertuan Agong dan layak untuk memimpin Pasukan dalam Tentera Darat, Angkatan Tentera Malaysia (ATM). PALAPES juga adalah sebagai perintis untuk mewujudkan satu barisan pegawai simpanan yang sentiasa bersedia untuk digembelengkan bagi menyahut seruan negara apabila diperlukan. Ia juga merupakan program usahasama di antara tentera dengan UA bagi menguatkan benteng pertahanan dan ketahanan negara dari segala ancaman. PALAPES ditubuhkan di 12 UA sebagai pusat pengeluaran pegawai dari kalangan mahasiswa dan mahasiswi. Pada mulanya, sebelum PALAPES diwujudkan, institusi pengajian tinggi telah memulakan batalion Askar Wataniah di kampus masing-masing. Disebabkan oleh masa cuti yang tidak sesuai, kebanyakan mahasiswa dan mahasiswi tidak mampu untuk mengikuti kursus-kursus bagi membolehkan mereka menjadi pegawai. Atas kesedaran itu, PALAPES telah ditubuhkan untuk melahirkan pegawai-pegawai lepasan institusi pengajian tinggi bagi menerajui Rejimen Askar Wataniah.

Sejarah awal PALAPES Tentera Darat, selaku sejarah PALAPES di IPTA pada amnya, bermula pada 3 April 1965 dengan penubuhan Batalion Pertama Infantri Askar Wataniah Cawangan Universiti Malaya. Pada awalnya penubuhannya, seramai 30 orang pelajar dari pelbagai fakulti telah menjalani kursus Asas Rekrut di Kem Latihan Seputih, Batu Gajah, Perak, sewaktu cuti semester. Tragedi 13 Mei 1969 menyaksikan Kompeni ini berkembang ke IPTA lain dengan penubuhan Kompeni A di ITM, Kompeni B di UPM dan Kompeni C di UKM dengan UM menjadi markas Batalionnya. Berikutan dengan semangat juang yang tinggi dikalangan pelajar-pelajar IPTA ini, Brigadier General Dato' Abdul As Ismail selaku Pengarah Askar Wataniah ketika itu telah mengambil inisiatif berbincang dengan Naib-naib Canselor Universiti dan pengarah ITM ketika itu untuk menubuhkan Reserve Officer Training Unit (ROTU). Pada 18 Disember 1978, Jawatankuasa Turus Angkatan Tentera telah meluluskan penubuhan ROTU atau Reserve Officer Training Unit dengan objektif untuk melahirkan Pegawai-pegawai sukarela dari kalangan pensyarah, kakitangan dan pelajar di IPTA. Pada 26 Februari 1979, mesyuarat yang dipengerusikan oleh Ketua Turus Tentera darat dan dihadiri oleh Naib-Naib Canselor Universiti dan Pengarah ITM telah diadakan untuk menubuhkan ROTU di IPTA masing-masing. Batalion Infantri Askar Wataniah UM dibubarkan dan dengan secara rasminya bermula dengan UPM pada 2 Februari 1980, UM dan UKM pada 7 Februari 1980, ITM pada 8 Februari 1980, USM pada 17 Februari 1980, UUM pada 1 Mei 1984 dan UTM pada 11 April 1992. ROTU kemudiannya ditukar kepada nama PALAPES (Pasukan Latihan Pegawai Simpanan) sehinggalah sekarang. Kini universiti-universiti baru seperti UMT, UMK, UNIZA dan UTHM turut menubuhkan unit mereka sendiri.

Asas penubuhan PALAPES adalah seperti berikut:

1. Penubuhan PALAPES di semua IPTA mempunyai potensi besar sumber tenaga manusia yang berkelayakan akademik tinggi dan boleh memberi sumbangan besar terhadap keperluan pertahanan negara.

2. Kepercayaan bahawa berasaskan kelulusan akademik yang tinggi, mahasiswa-mahasiswi ini boleh dijadikan Pegawai Simpanan ATM yang dinamik serta berdedikasi jika diberi bimbingan serta latihan ketenteraan yang sesuai.

3. Program latihan ketenteraan yang diberi kepada mahasiswa-mahasiswi diharapkan membantu IPTA khususnya dan negara amnya dalam membentuk warganegara yang berketerampilan, berdisiplin, dan mempunyai ciri-ciri ketahanan nasional.