Родился 4 мая 1966 г. в деревне Кабина Гора Славгородского района Могилевской области Белорусской ССР (деревня Кабина Гора, Славгородский район, Могилевская область, Республика Беларусь).

15 октября 1984 г. Славгородским районным военным комиссариатом призван на воинскую службу.

С 2 февраля 1985 г. по 2 февраля 1987 г. служил в Республике Афганистан наводчиком в войсковой части полевой почты № 65763.

Награжден медалями "За боевые заслуги" (31.06.1986), "Воину-интернационалисту от благодарного афганского народа".

Степаненко Петр Васильевич // Афганистан. Страницы мужества : воинам-интернационалистам Могилевской области посвящается / под общей редакцией В. Н. Василенко ; редколлегия: В. Ф. Ванькович [и др.]. — Могилев, 2019. — С. 320.

Степаненко Петр Васильевич // И память сердца говорит… : альбом / ГУК "Централизованная сеть публичных библиотек Славгородского района". — Славгород, [2000?]. — С. 104 : ил.