形態：体長は2～4㎝。生時の体色は淡い褐色で、各節の背面にはかすかに1本の横線が走る。前口葉は五角形で、ちょうど「むき栗」のような形である。眼は2対持つ。頭部の後ろの節からは、太い4対の触手（鰓とも書かれるが、原記載は単に「触手 tentacles」である）が伸び、頭部の感触手と合わせて、かなり特徴的な見た目である。近縁種には、本州に生息するクマノアシツキ A. validus、北海道に生息する A. uchidai があるが、両種とは、頭部後方の中央に隆起線がないことで識別できる。

その他：タイプ標本の産地は室蘭（Okuda, 1934）。腹部にある疣足から熊手のように先の曲がった剛毛が生えており、これが「熊の足つき」という和名の由来になっているらしい。