Mobile AR-based obstacle detection system using RANSAC-based multi-planar method
제목 : RANSAC기반의 다중 평면 방식을 이용한 모바일 AR기반 장애물 감지 시스템
박정우* 양홍주* 문성혁* 이나라힘* 김종현*
(* : 강남대학교 소프트웨어응용학부)
한국컴퓨터정보학회 하계학술대회 2021년
제목 : RANSAC기반의 다중 평면 방식을 이용한 모바일 AR기반 장애물 감지 시스템
박정우* 양홍주* 문성혁* 이나라힘* 김종현*
(* : 강남대학교 소프트웨어응용학부)
한국컴퓨터정보학회 하계학술대회 2021년
Abstract : 본 논문에서는 모바일 디바이스의 카메라로부터 얻은 RGB이미지를 분석하여 장애물을 안정적으로 탐지할 수 있는 프레임워크를 제안한다. 본 논문에서는 장애물을 안정적으로 찾기 위해 RANSAC(Random Sample Consensus)기반의 다중 평면 방식을 이용한 위험감지 시스템을 제안한다. 우리의 접근 방식은 RGB영상으로부터 특징점(Feature point)을 추출하고, 특징점을 분석(Feature point analysis)하여 영상내의 평면을 감지한다. 복잡한 지형으로 인해 생성되는 다수의 평면을 RANSAC을 통해 단일 평면으로 정규화하고, 이로부터 특징점을 분류하기 위한 기준점을 계산한다. 모바일 디바이스의 위치와 회전 제약 없이 효과적으로 기준평면(Reference plane)을 탐색할 수 있고, 영상 내 특징점을 실시간으로 계산한다. 다양한 실험을 통해 기준평면과 장애물과의 거리를 파악하여 장애물을 효과적으로 분류하는 결과를 얻었다. 우리의 기법은 실세계에서의 위험요소를 감지하고 모바일 디바이스 사용자의 안전성 확보에 활용할 수 있을 거라 기대한다.
[paper]