[FES cycling]

　脊椎損傷や脳卒中による麻痺で車椅子を用いる患者は，日常で十分な運動を行うことが困難であり，筋力低下や血行障害などの二次障害に繋がるリスクがあります，この二次障害を予防する方法として，筋の再建法である"FES (機能的電気刺激)" を併用したサイクリング運動を行うための脚漕ぎ型車椅子を開発中です．麻痺患者の運動補助を通して，筋力維持，血流促進，循環器疾患予防や生きるモチベーションの提供など健康面と精神面共に支えることのできる機器を目指しています．

[Rehabili-Mouse]

　上肢用のリハビリテーションロボットは従来大型で持ち運びが困難であり高価なものが多いのが現状ですが，卓上型のコンパクトなリハビリテーションロボット「リハビリマウス」を開発しました．訓練はAR(Augment Reality：拡張現実)及びVR(Virtual Reality：仮想現実)用のHMD(Head Mounted Display：頭部装着型のゴーグル)を装着して行うこともできます．病院での実行が困難な実生活の仮想環境を作り出して，そこに入り込んだ感覚やゲーム感覚で訓練でき， モチベーションが継続するなどといった効果が期待できます．

[Sensing]

　スポーツ工学およびリハビリテーションの分野では，体にどのくらいの力が働いているか・各関節がどのくらい曲がったかといった，人間の動作を定量的に計測することが必要です．

　人間の動作を定量的に計測する手法は様々ありますが，我々は慣性センサ(IMU)を用いた計測に着目しています．慣性センサ(IMU)は加速度・角速度・磁場の3つの物理量を計測できるセンサであるため，関節角度などの様々な情報を解析できます．また小型・軽量なため，計測範囲が制限されないといった利点も有しています．