Die Anfänge des Museums auf Burg Parsberg reichen bis in das Jahr 1925 zurück: Damals gründete Oberlehrer Singer aus Parsberg im Oberen Schloss ein Heimatmuseum.

Im Jahr 1981 entschieden sich 70 Bürgerinnen und Bürger aus Parsberg zur Gründung des Fördervereins Burgmuseum Parsberg. Ziel war es, die Burg nicht nur als markantes Wahrzeichen im Ortsbild sichtbar zu machen, sondern auch als historisches Gebäude mit kulturellem Leben zu füllen. Den Auftakt bildete im selben Jahr eine erste, provisorische Ausstellung.

Die Grundlage für die heutige Museumssammlung bildet die sogenannte Sammlung Spörer, die mit der von Oberlehrer Singer zusammengeführt wurde. Friedrich Spörer, Lehrer und Kreisheimatpfleger von Hohenburg, wurde am 9. April 1896 in Altfalter geboren und verstarb am 15. Januar 1972 in Hohenburg. Seine ursprünglich im Rathaus von Hohenburg untergebrachte Sammlung umfasste zahlreiche heimatkundliche Objekte, Manuskripte und Bücher. Aufgrund ihres Umfangs wurde sie nach Parsberg verlagert, da die Räume der Burg erheblich mehr Platz für die Präsentation der Exponate boten.

Unter der Leitung des damaligen Museumsleiters Theo Döllinger und des Vorstandsvorsitzenden Helmut Jobst entstanden schließlich zwei bedeutende Abteilungen des Museums: die kulturgeschichtliche Abteilung und die Abteilung „Zeitgeschichte“.

2008 wurde Ernst Olav vom Stadtrat als Museumsleiter und damit zum Nachfolger von Theo Döllinger berufen. In seiner Amtszeit wurde der Aufbau des Museums abgeschlossen und die damals noch fehlenden Abteilungen Erd-, Vor- und Frühgeschichte, die Herren von Parsberg und die Stadtgeschichte aufgebaut. 2023 übernahm Hans Skalet den Vorsitz des Fördervereins und entwickelte das Museumspädagogische Konzept des Museums, was zu einer Zusammenarbeit mit Schulen im Umland führte und das Museum bis heute als außerschulischen Lernort prägt.