In indoor corridors, blind people may collide with obstacles or miss intersections.
It is also challenging for them to grasp the shape of intersections.

屋内の廊下では視覚障害者は障害物と衝突する危険性や交差点を通り過ぎてしまう可能性がある．交差点を発見しても，その形状の把握は難しい．

We propose Corridor-Walker, a system that can plan an obstacle-avoiding path and detect intersections.

そのため，衝突回避機能と交差点検出機能を有したCorridor-Walkerを提案する．

The user will scan the surrounding environment using LiDAR sensor of iPhone 12 Pro.
The system will construct a cost map of a corridor.

ユーザはiPhone 12 ProのLiDARセンサを用いて周囲をスキャンする．
システムは周囲の地図（コストマップ）を作成する．

The system assigns a cost value (i.e., how dangerous the cell is) to each cell.
Then it plans an obstacle-avoiding path.

システムはコストマップに危険度（コスト）を割り当てる．
その後，コストマップ上で障害物を回避する経路を生成する．

The system detects an intersection by applying detection algorithm to the cost map.

システムはコストマップ上で物体検出機能を使うことで交差点を検出する．

The system guides the user using spatialized audio and text-to-speech to avoid obstacles.

システムは立体音響と音声で障害物を回避するように案内する．

1. When an intersection is in front, the system will vibrate to notify its existence.
2. The system will ask the user to scan the intersection so that it can confirm the shape.
3. The system will notify the shape of the intersection using text-to-speech.

1. 交差点が前方にある時，システムは振動し，その存在を伝える．
2. 交差点についた時，システムはその形状を確定するためにスキャンするように指示する．
3. 形状が分かり次第，音声でその形状を伝える．

After a user study, we obtained a comment from a participant that they were glad to avoid obstacles without touching them.

ユーザスタディの結果，ある参加者から障害物を触らずに回避できたこと
に関するコメントが得られた．

Also, we obtained a comment that the intersection detection function of the system prevented them to walk past an intersection.
Please refer to our paper for more detail! Thank you!

また，システムの交差点検出にメリットを感じるコメントが得られた．
より詳細な実験結果に関しては論文を参照してください．