慈天宮奉祀主神天上聖母,配祀濟公禪師、準提佛母、觀世音菩薩、關聖帝君、玄天上帝等諸聖仙佛。民國26年,在彰化芳苑洪姓民宅家設有觀世音菩薩及天上聖母畫像,虔誠供奉;國民政府撤退來台後,因戰爭引發民眾生活於困苦之中,洪氏前賢因感念天上聖母在危急之中幻化一台無人水牛車將其在絕望中救起,並載到彰化王功福海宮門前停下,故發願為百姓收驚、為路過行軍士兵提供敬茶,以撫慰民心。後因種種機緣,在濟公禪師的點化下,洪氏夫婦么女陸續將天上聖母、準提佛母、觀世音菩薩、關聖帝君等神像雕刻完成並在家虔誠供奉,並為四方有緣信眾收驚。為使諸聖仙佛有更好的環境,於民國93年在臺中大坑創辦慈天宮,獲篤信濟公禪師、天上聖母、準提佛母、觀世音菩薩、關聖帝君、玄天上帝等諸聖仙佛信眾紛紛前來參拜,聖蹟靈驗;後因仙佛託夢指引至臺中霧峰象鼻山下覓地,在洪氏、周氏及四方善信大德共同努力下遷宮於現址。
慈天宮獲四方信徒崇奉濟公禪師、天上聖母、準提佛母、觀世音菩薩、關聖帝君、玄天上帝等聖像禮拜,闡揚儒、釋、道法精神,寓勸於禮義廉恥、忠孝仁愛、信義和平等倫理道德,力挽頹風匡正風俗,發揚民族文化精神,使民心有所安堵,信徒日增,致力使聖蹟永昭、教化千秋萬世長存,成為永供信眾膜拜、淨化人心,與地方的信仰中心。